机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

交互式反汇编器专业版（InteractiveDisassemblerProfessional）,人们常称其为IDAPro，或简称为IDA,是总部位于比利时列日市（Liège）的Hex-Rayd公司的一款产品。
开发IDA的是一位编程天才，名叫IlfakGuilfanov。
十年前诞生时，IDA还是一个基于控制台的MS-DOS应用程序，这一点很重要，因为它有助于我们理解IDA用户界面的本质。
除其他内容外，IDA的非Windows和非GUI版本仍然继续采用源于最初DOS版本的控制台形式的界面。
就其本质而言，IDA是一种递归下降反汇编器。
但是，为了提高递归下降过程的效率，IDA的开发者付出了巨大的努力，来为这个过程开发逻辑。
为了克服递归下降的一个最大的缺点，IDA在区分数据与代码的同时，还设法确定这些数据的类型。
虽然你在IDA中看到的是汇编语言形式的代码，但IDA的主要目标之一，在于呈现尽可能接近源代码的代码。
此外，IDA不仅使用数据类型信息，而且通过派生的变量和函数名称来尽其所能地注释生成的反汇编代码。
这些注释将原始十六进制代码的数量减到最少，并显著增加了向用户提供的符号化信息的数量。
IDAPRO简称IDA（InteractiveDisassembler），是一个世界顶级的交互式反汇编工具，有两种可用版本。
标准版(Standard)支持二十多种处理器。
高级版(Advanced)支持50多种处理器。

本文来自于cnblogs，文章以spring3.2.17.RELEASE版本为例，介绍spring框架结构等相关内容。
很多人都在用spring开发java项目，但是配置maven依赖的时候并不能明确要配置哪些spring的jar，经常是胡乱添加一堆，编译或运行报错就继续配置jar依赖，导致spring依赖混乱，甚至下一次创建相同类型的工程时也不知道要配置哪些spring的依赖，只有拷贝，其实，当初我就是这么干的！spring的jar包只有20个左右，每个都有相应的功能，一个jar还可能依赖了若干其他jar，所以，搞清楚它们之间的关系，配置maven依赖就可以简洁明了，下面举个例子，要在普通ja

代码分为read_can_use.m和main_can_ues.m先运行read_can_use.m读取图片的像素值，使用奇异值分解的方法得到对应的特征。
程序预设了只读取前5个人的人脸图片，可以自己改成最多15个人。
然后运行main_can_use.m，程序会输出112323，每个数字代表一张图片最有可能的识别类别（就是人的编号）。
对每个人的11张图片，取前7张训练网络，后4张测试网络，取前5个人进行实验。
所以共有35个训练样本，20个测试样本。
比如输出的结果是111122123333…..，因为每4个数字是属于同一个人的，前四个都是1则都预测正确，第二组的4个数字2212中的那个1就是预测错误（本来是2预测成了1）。
由于参数的随机初始化，不保证每次的结果都相同。

WebDriver-378.10.10.10.20.107支持macOSHighSierra10.13.1(17B48)的英伟达黑苹果显卡驱动

项目名称:基于Spark的PSO并行计算编程语言:scala项目内容:将粒子群算法pso实现的了并行,并成功集成了bencmark的测试函数,可以利用该标准的测试函数,来验证算法的性能.测试结果:在benchmark的20个测试函数当中有9个超过decc-g的测试结果注意:本算法会因机器的性能,函数的特性不同执行的效率也不一样,本程序还有很大的改进空间,希望大家可以继续完善.

11.《无穷之旅：关于无穷大的文化史》(以色列)伊莱·马奥尔著王前武学民金敬红译2000年8月第一版12.《20世纪数学的五大指导理论》(美国)约翰·L·卡斯蒂著叶其孝刘宝光译2000年12月第一版13.《数：科学的语言》(美国)T·丹齐克著苏仲湘译2000年12月第一版14.《数学游戏与欣赏》(美国)劳斯·鲍尔(加拿大)考克斯特著杨应辰译2001年4月第一版15.《数学旅行家：漫游数王国》(美国)卡尔文·C·克劳森著袁向东袁钧译2001年12月第一版

第1篇Java编程基础　　第1章Java开发环境的搭建（教学视频：9分钟）2　　1.1理解Java2　　1.2搭建Java所需环境3　　1.2.1下载JDK3　　1.2.2安装JDK4　　1.2.3配置环境5　　1.2.4测试JDK配置是否成功7　　实例1开发第一个Java程序7　　第2章Java基础类型与运算符（教学视频：39分钟）9　　2.1基础类型9　　实例2自动提升9　　实例3自动转换10　　实例4常用基础类型之强制转换11　　2.2运算符12　　实例5算术运算符12　　实例6关系运算符13　　实例7逻辑运算符14　　实例8位运算符15　　实例9移位运算符16　　实例10转型运算符17　　2.3其他形式18　　实例11常量与变量18　　实例12各种进制的转换19　　实例13Java中的进制与移位运算符22　　第3章条件控制语句（教学视频：75分钟）26　　3.1if控制语句26　　实例14判断输入的年份是否为闰年26　　实例15抽奖活动27　　3.2for语句28　　实例16小九九乘法表28　　实例17如何列出素数29　　实例18Java中的递归31　　实例19男生女生各多少人32　　实例20求水仙花数34　　实例21求任意一个正数的阶乘35　　实例22求n的n次方35　　实例23利用for循环输出几何图形36　　实例24杨辉三角38　　3.3while语句39　　实例25求1到100之间的和39　　实例26存上100元需要多少天40　　实例27输出100之间的所有偶数41　　实例28如何判断回文数字42　　3.4do…while语句43　　实例29输出100之间的所有奇数44　　实例30求最大的随机数44　　3.5switch语句45　　实例31判断字母分类46　　实例32优良及差47　　实例33打印任意一年日历48　　实例34一年四季的划分51　　第2篇Java数据处理　　第4章异常处理（教学视频：62分钟）54　　4.1编译时异常54　　实例35除0发生的算术异常（ArithmeticException）54　　实例36数组下标越界异常（ArrayIndexOutOfBoundsException）55　　实例37数组元素类型不匹配异常（ArrayStoreException）56　　实例38强制类型转换异常（ClassCastException）56　　实例39索引越界异常（IndexOutOfBoundsException）57　　实例40空指针异常（NullPointerException）58　　实例41数字格式转换异常（NumberFornatException）59　　实例42字符串索引越界异常（StringIndexOutBounds）60　　实例43操作错误（UnsupportedOperationException）60　　4.2运行时异常61　　实例44找不到指定类时发生的异常（ClassNotFoundException）62　　实例45请求的方法不存在（NoSuchMethodException）63　　4.3try…catch捕获异常65　　实例46try…catch捕获异常的实例66　　实例47try…catch…finally捕获异常的实例67　　实例48try…catch嵌套捕获异常的实例68　　4.4throws声明异常69　　实例49throws声明异常实例一69　　实例50throws声明异常实例二70　　4.5throw抛出异常72　　实例51throw抛出异常实例一72　　实例52throw抛出异常实例二73　　4.6自定义异常74　　实例53自定义异常实例一74　　实例54自定义异常实例二75　　第5章数组（教学视频：98分钟）78　　5.1一维数组78　　实例55一维数组的创建与使用78　　实例56按相反的顺序输出79　　实例57奇偶分组80　　实例58找宝81　　实例59寻找最小数82

本文审视XML、Web服务及SOA间的关系，并解释厂商和标准组织如何从那些持续浮现的Web服务规范中形成奇妙的竞争与协同竞技场。
然后我们从应用架构简短历史的叙述着手来对过去的二十年作一个总结。
3.SOA的根源(SOA与过去架构的比较)我们现在实际地跳回时间轴看一看过去架构与SOA的差别。
这是一项有趣的研究，我们能够看出SOA许多当代特征的起源。
3.1.什么是架构?自打有计算机处理的自动化解决方案方案起，技术架构就已存在。
然而，在较老的环境中，解决方案直接建构于抽象的任务上，并规定其架构很少被执行。
随着多层应用的崛起，应用交付的变异开始剧增。
IT部门开始认识到需要定义标准化的基线应用，作为其他应

Windows下FreeSWITCH的安装及使用奕奕星空2019-09-2815:27:58808收藏4展开1、FreeSWITCH简介FreeSWITCH是一个电话的软交换解决方案，包括一个软电话和软交换机用以提供语音和聊天的产品驱动。
FreeSWITCH可以用作交换机引擎、PBX、多媒体网关以及多媒体服务器等。
FreeSWITCH支持多种通讯技术标准，包括SIP,H.323,IAX2以及GoogleTalk，可以方便的与其他开源的PBX系统进行对接，例如sipX,OpenPBX,Bayonne,YATE或者Asterisk. FreeSWITCH支持许多高级的SIP特性，例如presence/BLF/SLA、TCPTLS和sRTP，它还可以用来作为类似于SBC(SessionBorderController)的透明代理。
 FreeSWITCH的是一个跨平台的开源电话交换平台，具有很强的伸缩性。
旨在为音频、视频、文字或任何其他形式的媒体，提供路由和互连通信协议。
它创建于2006年，填补了许多商业解决方案的的空白。
FreeSWITCH的也提供了一个稳定的电话平台，许多广泛使用的免费电话就是在使用它开发的。
 2、下载及安装windows版本下载地址：https://files.freeswitch.org/windows/installer/百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1lBLH5XbLNuCynoaverpaWA 提取码：6mrj  以下测试版本：FreeSWITCH-1.10.1-Release-x64.msi下载后，双击按提示一步一步操作，安装完成后在安装目录下选择FreeswitchConsole.exe执行文件，以管理员的身份运行，这样会打开命令行的工具并运行，运行时间为30s左右；
如上图所示启动成功！ 3、FreeSWITCH配置FreeSwitch默认设置了20个用户，如果需要更多的用户，那么只需要简单的三步就可以完成。
在conf/directory/default/中增加一个用户配置文件修改拨号计划（Dialplan）使其它用户可以呼叫它重新加载配置使其生效要添加用户Jason，分机号是1020，只需要到conf/directory/default目录下，将1000.xml拷贝到1020.xml，然后打开1020.xml，将所有1000都改为1020，并把effective_caller_id_name的值改为Jason，然后保存退出。
如：接下来，打开conf/dialplan/default.xml，找到 行，将其改为：保存退出，回到控制台，然后执行reloadxml命令或按快捷键F6，使新的配置生效，那么新用户1020便添加成功。
如果你在某个运营商拥有SIP账号，就可以配置拨打外部电话。
 4、软电话连接使用FreeSwitch默认配置了1000～1019共20个用户，你可以随便选择一个用户进行配置（相当于已经在此服务器下注册了20个用户，用户名分别是1000、1001、……），下面就将来测试这个服务器，支持SIP协议的客户端软件有：X-Lite、Zoiper、Boghe、IMSDroid等，这里我们可以选用支持SIP协议的X-Lite、Boghe、IMSDroid来测试。
以下测试使用X-Lite，下载地址：https://www.counterpath.com/x-lite/百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1DkZ9z__b6vGg8LEKMacQCw 提取码：bf8w 下载安装后，配置AccountSettings：注册成功后：可用freeswitch客户端fs_cli.exe查看注册信息：命令：sofiastatusprofileinternalreg 5、发起外呼在fs_cli.exe中执行命令：originateuser/1000&echo上述命令在呼叫1000这个用户后，便执行ec

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。