针对物流系统中的人力损耗和效率低下等问题，本文设计一款全方位的磁导航ＡＧＶ。
小车路径采用磁条铺设，利用检测到的磁感应信号和可变增益的ＰＩＤ位置调节算法实现稳定准确地循迹导航；
通过ＲＦＩＤ标签标记站点处理定位问题，让ＡＧＶ小车能准确到达指定位置实施搬运；
ＷＩＦＩ模块使上位机实现远程操作和监控管理。
经测试，该ＡＧＶ小车能够实现预期功能
小车路径采用磁条铺设，利用检测到的磁感应信号和可变增益的ＰＩＤ位置调节算法实现稳定准确地循迹导航；
通过ＲＦＩＤ标签标记站点处理定位问题，让ＡＧＶ小车能准确到达指定位置实施搬运；
ＷＩＦＩ模块使上位机实现远程操作和监控管理。
经测试，该ＡＧＶ小车能够实现预期功能
2015/7/17 6:21:42
207KB
1
在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。
例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会形成速度过快的现象。
所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。
最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。
但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会形成速度过快的现象。
所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。
最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。
但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
2020/5/20 2:27:49
1KB
1
1688分类ID，类目列表，详情精确，类目大全包括一级分类，二级分类，三级分类等,示例数据：array('name'=＞'电工电气','pid'=＞0,'pids'=＞array(),'sub'=＞array(55884010=＞'塑壳式断路器',1039696=＞'低频变压器',1039702=＞'E型变压器',onebound.cn提供
2017/11/5 4:08:14
44KB
1
见文章https://blog.csdn.net/lin381825673/article/details/39123559#comments波形控件注意引用UI.dll源码比较简单没怎么整理和注释，介意勿下
2021/1/2 21:23:40
64KB
1
根据实际温度与设定温度的偏差与偏差的变化率，利用二维模糊将偏差与偏差的变化率进行模糊化，再利用加权平均的方法解模糊，得到所要的参数。
2020/4/17 23:22:43
121KB
1
在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
15KB