对可穿戴型助力机器人控制策略进行分析.根据研究目的及人体结构和功能的特殊性和复杂性,通过将人体下肢作适当简化及必要的假设,提出基于骨-肌肉功能模型的下肢助力机器人控制方法,该方法通过对骨-肌肉模型中的弹性系数和阻尼系数的调理能为人体下肢运动提供助力支持.同时,通过人-机间交互力信息实现人体下肢的运动预判.

第1章结论1.1虚拟样机技术的研究范围1.2ADAMS软件1.3虚拟样机技术的相关技术第2章机械系统的建模和结构分析2.1机械系统的组成2.2参考机架2.3坐标系2.3.1坐标系2.3.2确定不同坐标系位置和方向的方法2.4机械系统的自由度2.4.1机械系统的自由度2.4.2计算机械系统自由度时应注意的问题2.5速度.加速度和角加速度2.6刚体运动方程第3章ADAMS软件操作初步3.1ADAMS软件包3.2虚拟样机仿真分析基本步骤3.3启动ADAMS／View程序3.4ADAMS／View程序屏幕3.5ADAMS／View命令的基本操作3.5.1主工具箱方式3.5.2命令菜单方式3.5.3弹出式菜单方式3.5.4快捷工具栏3.5.5对话框3.5.6鼠标的应用3.5.7使用通配符3.5.8使用命令窗口和命令浏览器3.6ADAMS／View数据库3.6.1ADAMS／View命名层次和规则3.6.2打开新数据库3.6.3保存当前数据库3.6.4后退一步操作3.6.5取消操作3.6.6退出ADAMS／View3.7视图窗口设置3.7.1选择视图窗口3.7.2改变窗口中的视图方向3.7.3正侧投影图和透视图3.7.4移动和旋转视图3.7.5设置视图中心3.7.6缩放视图3.8显示方式设置3.8.1设置构件和模型的显示方式3.8.2设置背景颜色3.8.3模型显示方式设置3.8.4设置工作栅格3.8.5设置图标3.8.6显示视图辅助信息3.8.7坐标窗口操作3.8.8设置屏幕和打印字体3.8.9保存和重新设置3.9定义操作环境3.9.1定义地面坐标系3.9.2单位设置3.9.3定义重力3.9.4指定保存文件位置3.10信息管理3.10.1信息类型3.10.2信息窗口操作3.11协助信息3.12练习第4章虚拟样机几何建模4.1几何建模预备知识4.1.1几何体类型4.1.2几何体坐标系4.1.3几何体的命名4.1.4几何建模的准备4.2几何建模工具4.3绘制基本几何形状4.4简单形体几何建模4.5复杂形体几何建模4.5.1连接线段4.5.2组合形体4.5.3添加几何体细节结构4.6修改几何形体4.7修改构件特性4.7.1构件特性修改对话框4.7.2修改构件质量,转动惯量和惯性积4.7.3修改初始速度4.7.4修改初始位置和方向4.7.5设置材料4.7.6使用特性修改对话框工具图标4.8练习第5章约束机构5.1约束类型5.2约束工具5.3常用运动副5.3.1常用运动副5.3.2施加齿轮副5.3.3施加关联副5.3.4修改运动副5.4指定约束5.5凸轮机构5.6定义机构的运动5.6.1运动的类型和定义值5.6.2约束连接的相对运动5.6.3约束点的运动5.7约束机构的若干注意点5.8练习第6章施加载荷6.1基本概念6.1.1定义力的大小和方向6.1.2调用施加力工具6.1.3作用力6.2施加作用力6.2.1施加单作用力和力矩6.2.2施加组合作用力6.3柔性连接6.3.1拉压弹簧阻尼器6.3.2扭转弹簧阻尼器6.3.3轴套力6.3.4施加无质量梁6.3.5力场6.4接触力6.4.1球－球碰撞6.4.2施加接触力6.5练习第7章ADAMS／View4模的相关技术7.1储存和获得数据7.1.1数据单元类型7.1.2数组单元7.1.3曲线数据单元7.1.4样条数据单元7.1.5矩阵单元7.1.6字符串数据单元7.2用系统单元建立方程7.3编辑样机模型7.3.1选择对象7.3.2使用表格编辑器编辑对象7.3.3修改.复制.删除和重新命名对象7.3.4移动和旋转对象7.3.5对象的无效处理7.3

质量块-阻尼器-弹簧系统的鲁棒控制，翻译自RobustControlofaMass-Damper-SpringSystem。
鲁棒控制学习的好材料。
利用matlab进行鲁棒控制编程。

实战4：半车模型悬架零碎半车模型悬架零碎：CofG：CenterofGravity，重心Kf，Kr：前后悬架弹性系数Cf，Cr：前后悬架阻尼系数Lf，Lr:：重心至前后悬架的水平距离theta：车体俯仰角度dottheta：车体俯仰角速度z：车体垂直跳动位移dotz：车体垂直跳动线速度

本C和H文件实用于四旋翼飞行器的姿势环控制，建议再PID内回路引入阻尼器。
如有问题，希望指正！

多维函数搜索：（1)最速降低法　(2)阻尼牛顿法 (3)共轭梯度法　(4)鲍维尔法 (5)变尺度法　　(6)单纯形法

LTI连续系统时域响应测试与分析实验1．大惯量二阶LTI连续系统零输入响应、零形态响应、全响应的测试与分析。
分别测试二阶LTI连续系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼等条件下的阶跃响应与冲激响应，比较不同形态下阶跃响应与冲激响应的区别，分析LTI系统模型参数与特征根的对应关系及其对系统时域响应的影响。

随机共振描述了过阻尼布朗粒子受周期性信号和随机噪声的共同作用下,在非线性双稳态系统中所发生的跃迁景象.随机共振可用于弱信号的检测，编写的matlab程序，a_b_f是主程序

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。