演变过程自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。
传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。
折叠编辑本段组成部分自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(trackingdifferentiator)，扩展形态观测器(extendedstateobserver)和非线性形态误差反馈控制律(nonlinearstateerrorfeedbacklaw)。
传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。
折叠编辑本段组成部分自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(trackingdifferentiator)，扩展形态观测器(extendedstateobserver)和非线性形态误差反馈控制律(nonlinearstateerrorfeedbacklaw)。
2023/2/19 18:13:06
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结合船舶航向的运动方程，设计了响应的PID控制器，为经典的算法，次要贡献为基于Matlab下的Simulink工具箱设计了切实可行的程序。
2023/2/19 11:26:14
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对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件对于PID整定的matlab，m文件
2023/2/18 19:57:15
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本代码是c文件写成的一个思路，可直接套用于stm32。
功能在于实现DCDC的稳压。
原理是单片机输出pwm波，给2109芯片，占空比和电压成反比或者正比，因而增减占空比恒压。
同时pwm部分也可以用DAC输出电压给tl494实现，只需将占空比换成DAC给的电压。
本代码也可以用于恒流（恒流相当于恒压）。
功能在于实现DCDC的稳压。
原理是单片机输出pwm波，给2109芯片，占空比和电压成反比或者正比，因而增减占空比恒压。
同时pwm部分也可以用DAC输出电压给tl494实现，只需将占空比换成DAC给的电压。
本代码也可以用于恒流（恒流相当于恒压）。
2023/2/17 11:29:06
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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