SLAM导航机器人零基础实战系列-第3章_感知与大脑在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。
朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。
实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。
本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。
关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容：1.ydlidar-x4激光雷达2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器3.轮式里程计与运动控制4.音响麦克风与摄像头5.机器人大脑嵌入式主板功能对比6.做一个能走路和对话的机器人
朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。
实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。
本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。
关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容：1.ydlidar-x4激光雷达2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器3.轮式里程计与运动控制4.音响麦克风与摄像头5.机器人大脑嵌入式主板功能对比6.做一个能走路和对话的机器人
2017/2/20 21:54:52
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讨论区需要帮忙？还是只是想问一个问题？在此仓库上！如果您在Mac或Linux上安装研讨会时遇到问题，请查看此指南NodeSchool组织者可以进行讨论。
如果您想创建自己的NodeSchool讲习班，请查看。
目录：，，，：，，，，解决，：，，，，有问题时：:backhand_index_pointing_right::backhand_index_pointing_left:一般来说1-友善所有研讨会和所有讨论均由志愿者完成，不能保证所有问题都能得到解答。
如果您仅提供负面反馈而不是建设性批评，那么您的问题很可能会被关闭而没有任何回应。
2-公开不要直接通过电子邮件向研讨会的作者发送电子邮件，请使用公共讨论论坛（“问题”）进行所有交流，这样您的问题和得到的任何答案都会使其他所有人受益。
3-耐心点人们可能需要一两天才能在这里回复。
请不要连续发送多封邮件，这不会协助您更快地回答问题。
4-非英语也可以！如果您不能很好地阅读或英语，最好用母语再写
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目录：，，，：，，，，解决，：，，，，有问题时：:backhand_index_pointing_right::backhand_index_pointing_left:一般来说1-友善所有研讨会和所有讨论均由志愿者完成，不能保证所有问题都能得到解答。
如果您仅提供负面反馈而不是建设性批评，那么您的问题很可能会被关闭而没有任何回应。
2-公开不要直接通过电子邮件向研讨会的作者发送电子邮件，请使用公共讨论论坛（“问题”）进行所有交流，这样您的问题和得到的任何答案都会使其他所有人受益。
3-耐心点人们可能需要一两天才能在这里回复。
请不要连续发送多封邮件，这不会协助您更快地回答问题。
4-非英语也可以！如果您不能很好地阅读或英语，最好用母语再写
2018/1/19 1:45:49
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变频调速是一种廉价实用的调速方式，在各种传动装置中的使用必将越来越广泛，因而具有很好的市场前景。
本设计详细研究了一个以变频调速为机理、通过单片机进行控制的PWM调速系统。
主电路采用二极管进行不可控整流，用PWM逆变器同时调压调频，开关元件用GTR，组成了交-直-交电压型变频器，变频器采用恒压频比控制方式。
控制电路的核心是AT89C51单片机，通过键盘输入给定值，并与反馈值进行比较，将结果信号送给可编程SPWM调制波集成芯片HEF4752V，产生2-5KHz的开关信号，从而根据系统需要控制GTR的导通和截止，即调理它的占空比，而改变电压和频率，并可得到非常逼真的可调的正弦波形。
为了调速系统能够稳定的运行，本设计用光电计数测速，组成转速闭环并送到单片机进行相应调整。
通过一系列的软硬件设计，能够满足系统设计要求。
但由于芯片HEF4752的限制，本设计只能适用于一些中低转速拖动系统，这在应用的普遍性上有一定的限制。
本文给出了系统总体设计方案，硬件、软件的控制策略及其实现，数据计算、产品选型原则和程序代码。
关键词：正弦脉宽调制（SPWM）；
变频器；
单片机；
交流调速。
本设计详细研究了一个以变频调速为机理、通过单片机进行控制的PWM调速系统。
主电路采用二极管进行不可控整流，用PWM逆变器同时调压调频，开关元件用GTR，组成了交-直-交电压型变频器，变频器采用恒压频比控制方式。
控制电路的核心是AT89C51单片机，通过键盘输入给定值，并与反馈值进行比较，将结果信号送给可编程SPWM调制波集成芯片HEF4752V，产生2-5KHz的开关信号，从而根据系统需要控制GTR的导通和截止，即调理它的占空比，而改变电压和频率，并可得到非常逼真的可调的正弦波形。
为了调速系统能够稳定的运行，本设计用光电计数测速，组成转速闭环并送到单片机进行相应调整。
通过一系列的软硬件设计，能够满足系统设计要求。
但由于芯片HEF4752的限制，本设计只能适用于一些中低转速拖动系统，这在应用的普遍性上有一定的限制。
本文给出了系统总体设计方案，硬件、软件的控制策略及其实现，数据计算、产品选型原则和程序代码。
关键词：正弦脉宽调制（SPWM）；
变频器；
单片机；
交流调速。
2017/6/21 17:23:38
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《基于运算放大器和模拟集成电路的电路设计(第3版)》全面阐述以运算放大器和模拟集成电路为主要器件构成的电路原理、设计方法和实际应用。
电路设计以实际器件为背景，对实现中的许多实际问题尤为关注。
全书共分13章，包含三大部分。
第一部分（第1-4章），以运算放大器作为理想器件引见基本原理和应用，包括运算广大器基础、具有电阻反馈的电路和有源滤波器等。
第二部分（第5-8章）涉及运算放大器的诸多实际问题，如静态和动态限制、噪声及稳定性问题。
第三部分（第9-13章）着重引见面向各种应用的电路设计方法，包括非线性电路、信号发生器、电压基准和稳压电源、D-A和A-D转换器以及非线性放大器和锁相环等。
《基于运算放大器和模拟集成电路的电路设计(第3版)》可用作通信类、控制类、遥测遥控、仪器仪表等相关专业本科高年级及研究生有关课程的教材或主要参考书，对从事实际工作的电子工程师们也有很大参考价值。
电路设计以实际器件为背景，对实现中的许多实际问题尤为关注。
全书共分13章，包含三大部分。
第一部分（第1-4章），以运算放大器作为理想器件引见基本原理和应用，包括运算广大器基础、具有电阻反馈的电路和有源滤波器等。
第二部分（第5-8章）涉及运算放大器的诸多实际问题，如静态和动态限制、噪声及稳定性问题。
第三部分（第9-13章）着重引见面向各种应用的电路设计方法，包括非线性电路、信号发生器、电压基准和稳压电源、D-A和A-D转换器以及非线性放大器和锁相环等。
《基于运算放大器和模拟集成电路的电路设计(第3版)》可用作通信类、控制类、遥测遥控、仪器仪表等相关专业本科高年级及研究生有关课程的教材或主要参考书，对从事实际工作的电子工程师们也有很大参考价值。
2021/10/8 17:11:18
19.53MB
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本元件库是专属于移动端的Axure元件库，由常用组件、信息输入、信息输出、信息反馈、综合系列等五大元件类型组成。
本元件库中包含各类移动端基本元素、动态交互组件，以及各类常用界面模板，是一套最佳的移动端原型设计指南和处理方案，能助您快速的输出友好美观的移动端交互原型。
本元件库中包含各类移动端基本元素、动态交互组件，以及各类常用界面模板，是一套最佳的移动端原型设计指南和处理方案，能助您快速的输出友好美观的移动端交互原型。
2016/6/8 1:32:57
3.83MB
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为了缓解各种宽带和窄带扰动引起的光束抖动，提高自由空间激光通信卫星平台捕获跟瞄(ATP)系统的瞄准精度，在传统的比例积分微分(PID)反馈算法基础上增加一套误差自顺应前馈控制算法构成误差自顺应前馈复合控制。
误差自顺应前馈复合控制结合了PID反馈算法和自顺应前馈算法的优点，能更好地抑制卫星终端精跟踪系统承受的扰动，而且具有不需要额外前馈传感器的优点，不增加系统硬件的复杂性和成本。
在实验室搭建了快速反射镜实验系统对这种复合控制算法进行了实验，实验结果表明，误差自顺应前馈复合控制算法相对于经典PID反馈算法精度提高了约5倍；
相对于自顺应前馈算法精度提高了约1倍。
误差自顺应前馈复合控制算法在不增加系统复杂性的同时能进一步缓解光束抖动，提高卫星平台ATP系统精度。
误差自顺应前馈复合控制结合了PID反馈算法和自顺应前馈算法的优点，能更好地抑制卫星终端精跟踪系统承受的扰动，而且具有不需要额外前馈传感器的优点，不增加系统硬件的复杂性和成本。
在实验室搭建了快速反射镜实验系统对这种复合控制算法进行了实验，实验结果表明，误差自顺应前馈复合控制算法相对于经典PID反馈算法精度提高了约5倍；
相对于自顺应前馈算法精度提高了约1倍。
误差自顺应前馈复合控制算法在不增加系统复杂性的同时能进一步缓解光束抖动，提高卫星平台ATP系统精度。
2016/8/1 20:33:13
2.93MB
1
工业互联网的核心是数据驱动的智能分析与决策优化。
工业互联网从发展之初，就将数据作为核心要素，将数据驱动的优化闭环作为实现工业互联网赋能价值的关键。
在工业互联网体系架构1.0中，明确提出工业互联网核心是基于全面互联而构成数据驱动的智能，即通过数据采集交换、集成处理、建模分析、优化决策与反馈控制等实现机器设备、运营管理到商业活动的智能与优化。
工业互联网架构2.0则进一步强调数据闭环的作用，明确了工业互联网基于感知控制、数字模型、决策优化三个基本层次，以及由自下而上的信息流和自上而下的决策流构成的工业数字化应用优化闭环实现核心功能
工业互联网从发展之初，就将数据作为核心要素，将数据驱动的优化闭环作为实现工业互联网赋能价值的关键。
在工业互联网体系架构1.0中，明确提出工业互联网核心是基于全面互联而构成数据驱动的智能，即通过数据采集交换、集成处理、建模分析、优化决策与反馈控制等实现机器设备、运营管理到商业活动的智能与优化。
工业互联网架构2.0则进一步强调数据闭环的作用，明确了工业互联网基于感知控制、数字模型、决策优化三个基本层次，以及由自下而上的信息流和自上而下的决策流构成的工业数字化应用优化闭环实现核心功能
2017/9/9 10:39:51
9.44MB
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byconmajia这是一个简单的GDI+的例子。
讲的是怎样从无到有绘制一个极坐标系，以及在此基础上绘制数据图。
按照类似的思路，你可以画出直角坐标系、对数直角系、外太空银河系……没有版权，但仍希望使用者能够反馈conmajia@gmail.com
讲的是怎样从无到有绘制一个极坐标系，以及在此基础上绘制数据图。
按照类似的思路，你可以画出直角坐标系、对数直角系、外太空银河系……没有版权，但仍希望使用者能够反馈conmajia@gmail.com
2021/3/5 22:33:43
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经典非线性系统教材(中文翻译),包含目录和书签.手工制作目录,可跳转.适合各种电子阅读器.高清无水印.本书内容按照数学知识的由浅入深分成了四个部分。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
全书已根据作者2011年2月所发勘误表进行了内容更正。
基本分析部分引见了非线性系统的基本概念和基本分析方法；
反馈系统分析部分引见了输入-输出稳定性、无源性和反馈系统的频域分析；
现代分析部分引见了现代稳定性分析的基本概念、扰动系统的稳定性、扰动理论和平均化以及奇异扰动理论；
非线性反馈控制部分引见了反馈控制的基本概念的反馈线性化，并给出了几种非线性设计工具，如滑模控制、李雅普诺夫再设计、反步法、基于无源的控制和高增益观测器等。
全书已根据作者2011年2月所发勘误表进行了内容更正。
2022/9/14 11:49:43
22.38MB
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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