在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。
例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会形成速度过快的现象。
所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。
最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。
但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会形成速度过快的现象。
所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。
在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。
最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。
但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
2020/5/20 2:27:49
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TIM2_CH1和TIM2_CH2是一组，轮番交替生成SPWM，TIM2_CH1生成SPWM时，TIM2_CH2保持为0；
TIM2_CH2生成SPWM时，TIM2_CH1保持为0；
TIM2_CH3和TIM2_CH4是一组，轮番交替生成SPWM，TIM2_CH3生成SPWM时，TIM2_CH4保持为0；
TIM2_CH4生成SPWM时，TIM2_CH3保持为0；
PWM频率40K，要求在TIM2_CH1的SPWM中点时，TIM2_CH3开始生成SPWM，（两组波形的相位相差90度）
TIM2_CH2生成SPWM时，TIM2_CH1保持为0；
TIM2_CH3和TIM2_CH4是一组，轮番交替生成SPWM，TIM2_CH3生成SPWM时，TIM2_CH4保持为0；
TIM2_CH4生成SPWM时，TIM2_CH3保持为0；
PWM频率40K，要求在TIM2_CH1的SPWM中点时，TIM2_CH3开始生成SPWM，（两组波形的相位相差90度）
2021/1/3 2:09:35
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包含所有的atmega128内部资源代码液晶160212864iic读写24c04按键pwm串口4*4按键数模转换模数转换外部中缀
2020/5/23 13:43:50
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包含所有的atmega128内部资源代码液晶160212864iic读写24c04按键pwm串口4*4按键数模转换模数转换外部中缀
2020/5/23 13:43:50
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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