80C51单片机的水下机器人主要由电气和机械两大部分组成，电气部分由8052单片机模块、无线遥控模块、输入驱动模块、输出驱动模块、等组成。
机械部分由浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机等组成。
其基本原理为：无线遥控模块发出指令码，输入模块接收指令码并由三极管放大后送给单片机模块解码，解码后单片机模块根据指令意图给输出驱动模块发出指令，输出驱动模块根据指令驱动电机从而实现水下机器人的各个方向的运动和机械手的动作。
机械部分由浮力桶、主甲板、下壳体、潜浮电机、前进左右电机等组成。
其基本原理为：无线遥控模块发出指令码，输入模块接收指令码并由三极管放大后送给单片机模块解码，解码后单片机模块根据指令意图给输出驱动模块发出指令，输出驱动模块根据指令驱动电机从而实现水下机器人的各个方向的运动和机械手的动作。
2024/5/10 12:58:10
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永磁同步电机的直接转矩控制，通过对磁链进行滞环控制来产生开关信号，随后将开关信号有序组合，产生控制逆变器开关管的通断信号，从而实现产生目标转矩，驱动电机旋转。
DTC控制的优点就是能够快速的实现电机的动作，并且有一定的抗外界负载变化等干扰的能力，缺点就是由于标准空间矢量不能做到无限制划分，因此会产生一定的转矩脉动，希望在随后的控制方法中改进。
DTC控制的优点就是能够快速的实现电机的动作，并且有一定的抗外界负载变化等干扰的能力，缺点就是由于标准空间矢量不能做到无限制划分，因此会产生一定的转矩脉动，希望在随后的控制方法中改进。
2024/5/10 9:20:02
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L293D步进电机驱动芯片的原理、外围电路L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；
电机可四角限运行；
电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；
电机可四角限运行；
电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转
2024/5/8 21:15:20
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comsol2016年年会讲义，主要讲解了低频电磁场仿真建模分类、磁场、线圈、电机的细致讲解。
2024/5/4 19:19:29
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步进电机控制系统的设计，由硬件设计和软件设计两部分组成。
其中，硬件设计主要包括单片机最小系统、键盘控制模块、步进电机驱动模块、数码显示模块等功能模块的设计，以及硬件电路在电路板上的实现。
软件设计包括主程序以及各个模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并且将步进电机当前的转动速度动态显示在LED数码管上。
压缩包中包含有：1.完整的程序(每行程序都有详细的注释)和汇编好的二进制代码。
2.用protelDXP2004绘制的完整原理图。
3.用visio2003绘制的程序流程图4.与步进电机控制系统相关的所有图片。
5.所有的参考资料。
完全可以根据论文内容和图片资料轻松设计出硬件电路。
其中，硬件设计主要包括单片机最小系统、键盘控制模块、步进电机驱动模块、数码显示模块等功能模块的设计，以及硬件电路在电路板上的实现。
软件设计包括主程序以及各个模块的控制程序，最终实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并且将步进电机当前的转动速度动态显示在LED数码管上。
压缩包中包含有：1.完整的程序(每行程序都有详细的注释)和汇编好的二进制代码。
2.用protelDXP2004绘制的完整原理图。
3.用visio2003绘制的程序流程图4.与步进电机控制系统相关的所有图片。
5.所有的参考资料。
完全可以根据论文内容和图片资料轻松设计出硬件电路。
2024/5/2 8:06:19
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《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》，该书是2016年刚出版的永磁同步电机控制书籍，讲解的非常详细，尤其是对于初学者很受用，主要是SVPWM控制，并附带详细的仿真模型。
2024/5/1 11:15:36
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基于Simulin永磁同步电机直接转矩控制仿真建模（论文+simulink）模型.zip
2024/4/30 14:50:50
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在分析永磁同步电机(PMSM)数学模型的基础上,提出了PMSM控制系统仿真建模的新方法.在Matlab/Simulink中,建立独立的功能模块:PMSM本体模块、矢量控制模块、电流滞环控制模块、速度控制模块等,同时进行功能模块的有机整合,搭建PMSM控制系统的仿真模型.系统采用双闭环控制:速度环采用PI控制,电流环采用滞环电流控制.仿真结果证明了该方法的有效性,同时该模型也适用于验证其他控制算法的合理性,为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路
2024/4/27 22:18:03
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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