预失真功放PD-PA-PDmatlab实现，希望有所帮助

矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。
其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。
本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。
根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。
在明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。
最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。
通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。
对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。
同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的

锁相环技术原理锁相环（PLL）系统，鉴相器（PD），压控荡器（VCO）和低通滤波器（LPF）

交互设计模式(一)-前言交互设计师有时会遇见这样情景:经过一番冥思苦想与挣扎,终于把PD提交的需求快速的完成了.当然,按照流程就是提交到VD那了.但在VD设计过程中,发现有些用户行为和操作路径,在DEMO中并没有涉及到,当然就会被VD打回返工.这样几经周折才算把问题都想清楚设计完整了.先不提孰是孰非,如果交互设计师能够充分掌握交互设计原则与交互设计模式会不会把这种情况出现的几率降低到最少呢?答案是肯定的!设计原则可以指导设计师如何设计美好,有效的产品,以及系统与服务,并且如何正直成功地从事设计工作.设计模式可以针对某类特定的设计问题,提供可供效仿的概括性解决方案.但是我们不要把设计原则和设计模

无线充电设计

本书详尽的介绍了脉冲多普勒雷达的责任原理以及结构，介绍了脉冲多普勒雷达的杂波模子级处置方式以及PD雷达的信号处置以及数据处置。

随着产业破费本领的迅大阻滞，机械臂在制作业中的位置越来越突出。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。

区间二型模糊代码，区间二型模糊PI/PD抑制器方案与结构阐发，学习该代码脑子，也能够举行基于区间二型的模糊辨识！

雷达信号波形直接影响到雷达发射机的方式、信号处置方式、雷达的距离以及速率特色。
为了钻研PD(脉冲多普勒)雷达的信号特色,基于雷达信号波形方案,从多少类PD雷达发射信号动身,给出了单载频矩形脉冲信号、相参脉冲串信号以及线性调频信号等不合雷达信号的模糊函数盘算公式。
在MATLAB平台上建树了模糊函数的仿真模子,并绘制出模糊函数图。
依据模糊函数图形阐发了种种信号特色。
仿真下场评释,模糊函数能较好地描摹雷达信号在距离以及速率上的丈量精度以及分说力。

jbpm流程控制初学者容易接触的domopackagecom.sxdx.jbpm;importjava.io.FileInputStream;importjava.io.InputStream;importjava.util.zip.ZipInputStream;importorg.jbpm.JbpmConfiguration;importorg.jbpm.JbpmContext;importorg.jbpm.graph.def.ProcessDefinition;importorg.jbpm.graph.exe.ProcessInstance;importorg.jbpm.graph.exe.Token;importjunit.framework.TestCase;publicclassJbpmTestextendsTestCase{publicvoidtestbushu()throwsException{//1.获取sessionFactoryJbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();//2.获取sessionJbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();//要把流程图转换成java对象InputStreamis=newFileInputStream("D://java_dianli//jbpm//src//leave//leave.zip");ZipInputStreamzis=newZipInputStream(is);ProcessDefinitionpd=ProcessDefinition.parseParZipInputStream(zis);//需求使用jc的方法吧pd持久到数据库中jc.deployProcessDefinition(pd);jc.close();}publicvoidtestgetinstance(){//得到流程定义（在数据库）JbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();JbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();ProcessDefinitionpd=jc.getGraphSession().findLatestProcessDefinition("qingjia");//根据流程定义创建流程实例ProcessInstancepi=pd.createProcessInstance();jc.close();}publicvoidtestrun(){//得到流程定义（在数据库）JbpmConfigurationjbpmConfiguration=JbpmConfiguration.getInstance();JbpmContextjc=jbpmConfiguration.createJbpmContext();//还没开始走，看看我的令牌在哪里ProcessInstancepi=jc.getProcessInstance(1);Tokentoken=pi.getRootToken();Stringn1=token.getNode().getName();System.out.println("当前走到了"+n1+"节点");//令牌开始往下走token.signal();System.out.println("当前走到了"+token.getNode().getName()+"节点");token.signal();System.out.println("当前走到了"+token.getNode().getName()+"节点");}}

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。