矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。
其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。
本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。
根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。
在明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。
最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。
通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。
对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。
同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的

这是经过实测的源码，亲测可用，定位原理是使用TOF方法的6次双向双边真实测距方法，可实现多基站多信标的定位，三个基站一个信标就可以实现定位，本代码使用的是1023长符号前导码序列，可以实现200米以内的测距和高精度定位，定位精度在10-30cm以内

SPL06-001_datasheet_V2.0歌尔是全球领先的MEMS厂家，最新推出新款气压传感器SPL06-001，定位精度可达5cm

针对目前室内定位算法精度不高、实现复杂等问题，提出了一种基于白光ＬＥＤ的可见光室内定位方法。
首先利用由室内不同ＬＥＤ发出的定位参考信号到达定位终端的时间差（ＴＤＯＡ）的测量估计，得到定位终端到达两个ＬＥＤ的传输距离之差，以此构造距离估计目标函数，然后采用有约束非线性规划算法得到定位终端的位置坐标，从而有效地解决了室内噪声环境中常规ＴＤＯＡ定位算法不收敛或误差偏大的问题。
同时，为了进一步优化定位功能，将距离信息引入加权因子中，提出了质心加权混合定位算法。
将提出的定位算法在５ｍ×５ｍ×３ｍ的空间区域中进行了仿真实验，同时考虑噪声因素的影响，结果表明，提出的距离估计目标函数法在信噪比（ＳＮＲ）为２ｄＢ的条件下可以达到平均５ｃｍ的定位误差，采用质心加权处理后平均定位误差仅为３ｃｍ，有效地提高了室内定位精度和系统应用的普适性及鲁棒性。

matlab代码，卡尔曼滤波，伪距单点定位，精度1-2米

为了实现对老年人跌倒报警的需求，提出了一种基于Arduino单片机的跌倒报警系统设计方案，并完成系统的软硬件设计。
该系统由便携式设备与监护APP组成，便携式设备主要包括完成数据处理的8位AVR单片机ArduinoNANO、实现通信功能及短信报警的SIM900A芯片、实现跌倒检测功能的ADXL345芯片与实现定位功能的WAVESHAREGPSNEO6M芯片。
监护APP部分采用基于Android4.4与高德地图包开发，支持国内任意地点显示，支持路径规划及语音播报。
实际应用与测试结果表明，该系统具有操作简便、跌倒报警精确、定位精度高等特点，具有很强的实用价值和良好的市场前景。

《GPS应用程序设计》源代码。
本软件是专为《GPS应用程序设计》一书配套发行的。
包括：1、data_log.c数据采集程序2、rinexout.cRINEX数据格式写入子程序3、to_rinex.c数据格式转换4、sav_pos.c卫星位置计算程序5、sky_sav.c卫星天空显示程序6、dop_calc.c卫星星座DOP计算程序7、view_sav.c历书预报卫星出现程序8、absl_pos.c单点绝对定位程序9、ssgsoft.c--相对静态定位主程序10、controlf.c?读取输入文件子程序11、orbit.c--选择参考卫星子程序12、broad.c--读广播星历计算子程序13、igs.c--读IGS精密星历子程序14、singlep.c--近似位置计算子程序15、rinex.c--读Rinex数据、探测跳周、组成单差子程序16、eqdd_s.c--组成双差方程子程序17、normdd_s.c?组成法方差子程序18、ad_core.c--平差子程序19、ambifix.c--模糊度固定子程序20、tranf.c--坐标变换子程序21、dgps_ppr.相位平滑伪距改正数计算程序22、dgps_phr准载波相位改正数计算程序23rtcmencd.cRTCM电文编码程序24 rtcmencd.cRTCM电文译码程序25、net_dgn.c测量格网设计程序26sur_ctr.c动态测量控制程序27、replay.c动态测量数据回放程序28、kin_tran.c动态定位坐标转换程序29、rms.c定位精度估计程序30、tide.c潮位改正程序31、xybl_54.c54坐标变换程序32、xyxy_loc.c任意坐标系转换程序33、gga+gsv.cGGA和GSV数据模拟程序34、depth.c水深数据模拟程序35、gg_pos.cGPS+GLONASS导航程序36、menu1.cDOS环境换页式菜单程序37、menu2.cDOS环境下拉式菜单程序38、menu3.cwindows95环境下拉式多层界面菜单程序39、makedata.c利用RINEX格式文件data.98n和data.98o构成的data.out文件，供计算单点定位用

该程序采用C#编写的GPS单点定位程序，通过读取GPS观测数据与导航数据来实现接收机地位的确定，程序定位精度在10m以内，能够绘制误差曲线图等

王惠南编著简介:本书阐述了GPS导航及其应用的基本原理。
全书共分为十章。
目录:前言第一章结论1.1GPS定位技术的发展1.2GPS定位系统的组成1.3美国对GPS用户的限制性政策第二章全球定位系统(GPS)的时空参考系统2.1GPS坐标系统简介2.2天球坐标系2.3地球坐标系2.4全球定位系统(GPS)的时间参考系统第三章卫星的基本运行规律与GPS卫星位置计算3.1GPS卫星的无摄运动3.2GPS卫星无摄运动轨道描述与真近点角f的计算3.3GPS卫星的瞬时位置和速度3.4GPS卫星的受摄运动3.5GPS卫星的星历3.6由卫星预报星历计算GPS卫星坐标第四章GPS卫星的广播信号4.1GPS卫星播发的信号4.2伪随机码扩频与相关接收4.3C/A码与P码4.4GPS卫星信号的构成4.5GPS卫星的导航电文第五章GPS导航定位的观测量、观测方程以及误差分析5.1GPS导航定位的基本观测量5.2测码伪距观测方程5.3测相伪距观测方程5.4观测方程的线性化5.2关于GPS观测量的误差分析第六章GPS静态定位6.1基本概念6.2静态单点定位6.3观测卫星的几何分布及其对单点定位精度的影响6.4静态相对定位6.5静态相对定位的线性化观测方程6.6整周模糊度的确定方法第七章GPS动态定位原理7.1测码伪距动态绝对定位7.2测相伪距动态绝对定位7.3测码伪距动态相对定位7.4测相伪距动态相对定位第八章GPS的载体速度测量、姿势测量以及时间测量8.1GPS接收机的载体速度测量8.2利用GPS载波相位信号确定载体姿势8.3GPS测时第九章GPS/INS组合导航系统9.1简述9.2卡尔曼滤波技术9.3采用卡尔曼滤波器的组合方法9.4采用位置、速度组合的GPS/INS导航系统9.5采用伪距、伪距率组合的GPS/INS导航系统9.6INS速度辅助GPS接收机环路第十章GPS应用技术10.1GPS在飞机精密进场着陆中的应用10.2GPS在空中交通管制(ATC)中的应用10.3GPS在无人驾驶飞机中的应用10.4GPS在弹道轨迹测量中的应用10.5GPS在航空摄影测绘中的应用10.6GPS在自动车辆定位导航系统中的应用10.7GPS在低轨人造卫星中的应用10.8GPS在航天飞机上的应用10.9GPS在航海导航定位中的应用10.10GPS在建立地区性或全国性大地测量控制网中的应用10.11GPS技术在海洋测量中的应用10.12GPS在地球动力学方面的应用10.13GPS在精密工程测量和工程形变监测中的应用10.14GPS/GIS合成系统

首先，研究卡尔曼滤波算法，进行一维和二维数据的滤波仿真处理，接着使用GPS模块记录车辆的行驶估计，然后对记录的轨迹数据进行卡尔曼滤波处理，分析滤波效果。
结果表明，采用卡尔曼滤波的地图婚配实现方案能有效提高车辆GPS位置的定位精度。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。