机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
2025/5/3 21:57:36
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详细介绍了一种实际应用的集装箱号识别系统中的图像及字符的处理和分割过程。
在Matlab中实现定位后的图像处理及字符分割,达到了很好的分割效果,应用神经网络相关的BP算法,可以显著提高模式识别率。
图像、字母和数字分割准确率达到98%。
在Matlab中实现定位后的图像处理及字符分割,达到了很好的分割效果,应用神经网络相关的BP算法,可以显著提高模式识别率。
图像、字母和数字分割准确率达到98%。
2025/5/3 18:58:43
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主要完成Opensips公网环境的搭建，详细介绍各个步骤及配置，并附带完成客户端的调测工作。
根据自己的网络架构要求，进行内网公网配置工作。
根据自己的网络架构要求，进行内网公网配置工作。
2025/5/3 14:50:09
1.25MB
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从你写下第一行代码到整个持续的运维，APM都是不可或缺的工具。
在国外，APM已成为ITOperation的核心，而现在，通过APM提供的用户体验管理工具，他们可以实时监控到最终用户体验，也能掌握业务层面的动态。
实际上，针对企业用户在应用性能管理解决方案部署和交付模式上的不同需求，蓝海讯通提供了两种产品和服务交付模式：传统的软件许可证模式（blueware）和基于云计算的SaaS模式（OneAPM）。
blueware主要针对传统大型企业，而OneAPM主要针对互联网企业开发者。
借助OneAPM，开发者可以提升开发速度、让应用更快发布，并且能精准定位使用体验中的瓶颈。
据蓝海讯通介绍，OneAPM的
在国外，APM已成为ITOperation的核心，而现在，通过APM提供的用户体验管理工具，他们可以实时监控到最终用户体验，也能掌握业务层面的动态。
实际上，针对企业用户在应用性能管理解决方案部署和交付模式上的不同需求，蓝海讯通提供了两种产品和服务交付模式：传统的软件许可证模式（blueware）和基于云计算的SaaS模式（OneAPM）。
blueware主要针对传统大型企业，而OneAPM主要针对互联网企业开发者。
借助OneAPM，开发者可以提升开发速度、让应用更快发布，并且能精准定位使用体验中的瓶颈。
据蓝海讯通介绍，OneAPM的
2025/5/3 5:29:32
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业余草Flacs使用案例。
目前国内对于气体爆炸专用软件flacs的介绍很少，尤其是flacs的操作流程，本手册介绍了flacs具体操作方法，十分适合新手上路flacs
目前国内对于气体爆炸专用软件flacs的介绍很少，尤其是flacs的操作流程，本手册介绍了flacs具体操作方法，十分适合新手上路flacs
2025/5/3 2:22:22
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第1章介绍了机器人技术的发展及其种类、工作原理，机器人设计、控制与编程的基本方法。
第2章和第3章介绍机器人机械系统分析的数学、力学基础。
第4章和第5章论述串联机器人操作手运动静力学和动力学。
第6章讨论机器人的轨迹规划问题，介绍了插补方式分类与轨迹控制方法，轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。
第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。
第9章介绍机器人运动控制问题，包括运动控制与动态控制、多关节机器人的控制、线性化模型设计机器人控制器方法、机器人手臂的自适应控制和学习控制等。
第10章介绍机器人力控制。
本书可作为高等学校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。
第2章和第3章介绍机器人机械系统分析的数学、力学基础。
第4章和第5章论述串联机器人操作手运动静力学和动力学。
第6章讨论机器人的轨迹规划问题，介绍了插补方式分类与轨迹控制方法，轨迹规划和连续路径轨迹的表示方法。
第7章和第8章介绍了并联机器人、轮式机器人动力学分析方法。
第9章介绍机器人运动控制问题，包括运动控制与动态控制、多关节机器人的控制、线性化模型设计机器人控制器方法、机器人手臂的自适应控制和学习控制等。
第10章介绍机器人力控制。
本书可作为高等学校研究生或高年级本科生的机器人学相关课程的教材，也可供从事机器人研究、开发和应用的科技人员参考。
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华为HCIECloud-FusionStorage面试思维导图，华为分布式存储介绍，分布式存储面试资料
2025/5/2 15:02:34
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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