这个程序是基于STM32F103的循迹避障小车，需要的硬件有小车模型、电机驱动模块，直流电机、stm32F103芯片、还有两个红外传感器和一个红外对管

有刷直流电机，电流反馈一介低通滤波器，效果很好的哦

直流电机的闭环控制，可以稳定在设定速度，另外PID参数已经进行修改。

L298N电机模块的资料

基于FRDM-KE02Z和TowerBoard的无传感器BLDC电机控制本应用手册介绍了基于飞思卡尔FRDM_KE02Z微控制器的无传感器三相无刷直流电机的控制技术。
该设计是基于飞思卡尔的FRDM-KE02Z控制板实现的，在电机控制上它可以实现良好的控制效果。

本文分析了含车载超级电容的城轨列车运行系统的结构，给出了一种适合城轨列车运行系统的非隔离式双向变换器。
介绍了几种超级电容的建模方法，分析了单体电容的串并联均压问题。
基于对双向变换器输入与输出之间电压和电流的传递函数的稳态性能和动态性能的分析，给出了一种含有直流电网电流外环、直流电网电压内环、超级电容电流内环和控制环四个控制环的控制策略，其中重点分析了超级电容电流内环的控制策略。
为双向变换器主电路各元件参数的选择提供了理论依据。
为了验证控制策略和选择参数的正确性，本文通过对含车载超级电容的城轨列车运行系统进行了仿真建模。
通过对仿真波形的分析可以看出，车载超级电容储能系统可以达到稳压和节能的要求，验证了控制策略的」下确性，而且各元件参数的选择都在设计要求范围之内。

《真实世界的Python仪器监控：数据采集与控制系统自动化》是2013年出版的图书，作者是休斯。
ISBN978-7-121-18659-2本书主要帮助读者了解如何通过自行开发应用程序来监视或者控制仪器硬件。
本书内容涵盖了从接线到建立接口，直到完成可用软件的整个过程。
本书适合需要进行仪表控制、机器人、数据采集、过程控制等相关工作的读者阅读参考。
目录编辑第1章仪器学概论........................................................1数据采集.........................................................................2控制输出................................................................................4开环控制...............................................................5闭环控制.........................................................6顺序控制.............................................8应用概观.............................................................9电子测试仪器...........................................................9实验室仪器..............................................................11过程控制..........................................................12小结............................................................................14第2章基本电子学......................................................15电荷..............................................................15电流..................................................................17基础电路理论..........................................18电路原理图.......................................................20直流电路特性.................................................23欧姆定律...........................................24电流吸入与电流输出.................................26再谈电阻......................................27交流电路...............................................28正弦波.......................................29电容器.......................................................30电感器.......................................................................34其他波形：方波、斜波、三角波和脉冲.............................................37接口.............................................................38离散数字I/O.......................................................38模拟I/O.................................................42计数器与定时器....................................

proteus实例\直流电机的速度环PI控制-速度电流检测部分.rar

直流电机控制程序，可以学习proteus仿真，包含c文件及protues文件

在小功率直流电源中，常见的几种整流电路有单相半波、全波、桥式和三相整流电路等；
全波整流电路是平常应用中用得非常多的电路图之一，全波整流电路是指能够把交流转换成单一方向电流的电路，最少由两个整流器合并而成，一个负责正方向，一个负责反方向，最典型的全波整流电路是由四个二极管组成的整流桥，一般用于电源的整流。
也可由MOS管搭建。
常见的还有用两个二极管搭建的全波整流电路。
全波整流是一种对交流整流的电路。
在这种整流电路中，在半个周期内，电流流过一个整流器件（比如晶体二极管），而在另一个半周内，电流流经第二个整流器件，并且两个整流器件的连接能使流经它们的电流以同一方向流过负载。
全波整流整流前后的波形与半波整流所不同的，是在全波整流中利用了交流的两个半波，这就提高了整流器的效率，并使已整电流易于平滑。
因此在整流器中广泛地应用着全波整流。
在应用全波整流器时其电源变压器必须有中心抽头。
无论正半周或负半周，通过负载电阻R的电流方向总是相同的。
2个二极管全波整流电路图用2个二极管全波整流电路如下图：下面这个电路图也是由两个二极管组成的全波整流电路，它是全波整流的正负9V的双电源电路，如果

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。