以“981”深海半潜式钻井平台为研究对象，根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求，进行了<br/>DP-3级动力定位控制系统的总体方案设计。
首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次，然后给<br/>出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。
最后建立了半实物仿真系<br/>统，进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟，通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。
首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次，然后给<br/>出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法。
最后建立了半实物仿真系<br/>统，进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟，通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法。
2023/8/1 21:26:29
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《ModelPredictiveControl:TheoryandDesign》这本书是国外大学学习模型预测控制（MPC）的指定教材，出版于2009年。
2023/6/13 13:25:01
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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