1某系统的非线性形态方程和观测方程分别如式（1-1）和（1-2）所示。
系统的一维形态变量为，观测变量为，是方差为10.0的零均值高斯白噪声，是方差为1.0的零均值高斯白噪声。
试利用扩展卡尔曼滤波理论求出的最优估计。
要求：（1）利用Matlab或Python编写仿真程序。
（2）在同一张图中，给出的真值和估计值曲线。
（3）给出的真值与估计值之间的误差曲线变化图，并求出误差的均值和方差。
（4）对滤波效果进行分析。

一张图告诉你什么是git，git常用的操作命令都简约明了，绝对不可错过的一本学习资料啊

首先要理解基本的原理，2台电脑间实现TCP通讯，首先要建立起连接，在这里要提到服务器端与客户端，两个的区别通俗讲就是主动与被动的关系，两个人对话，肯定是先有人先发起会话，要不然谁都不讲，谈什么话题，呵呵！一样，TCPIP下建立连接首先要有一个服务器，它是被动的，它只能等待别人跟它建立连接，自己不会去主动连接，那客户端如何去连接它呢，这里提到2个东西，IP地址和端口号，通俗来讲就是你去拜访某人，知道了他的地址是一号大街2号楼，这个是IP地址，那么1号楼这么多门牌号怎么区分，嗯！门牌号就是端口（这里提到一点，我们访问网页的时候也是IP地址和端口号，IE默认的端口号是80），一个服务器可以接受多个客户端的连接，但是一个客户端只能连接一台服务器，在连接后，服务器自动划分内存区域以分配各个客户端的通讯，那么，那么多的客户端服务器如何区分，你可能会说，根据IP么，不是很完整，很简单的例子，你一台计算机开3个QQ，服务器怎么区分？所以准确的说是IP和端口号，但是客户端的端口号不是由你自己定的，是由计算机自动分配的，要不然就出现端口冲突了，说的这么多，看下面的这张图就简单明了了。
在上面这张图中，你可以理解为程序A和程序B是2个SOCKET程序，服务器端程序A设置端口为81，已接遭到3个客户端的连接，计算机C开了2个程序，分别连接到E和D，而他的端口是计算机自动分配的，连接到E的端口为789，连接到D的为790。
了解了TCPIP通讯的基本结构后，接下来讲解建立的流程，首先声明一下我用的开发环境是VisualStudio2008版的，语言C#，组件System.Net.Sockets，流程的建立包括服务器端的建立和客户端的建立，如图所示：二、实现：1.客户端：第一步，要创建一个客户端对象TcpClient(命名空间在System.Net.Sockets)，接着，调用对象下的方法BeginConnect进行尝试连接，入口参数有4个，address(目标IP地址)，port(目标端口号)，requestCallback(连接成功后的返调函数)，state(传递参数，是一个对象，随便什么都行，我建议是将TcpClient自己传递过去)，调用完毕这个函数，系统将进行尝试连接服务器。
第二步，在第一步讲过一个入口参数requestCallback(连接成功后的返调函数)，比如我们定义一个函数voidConnected(IAsyncResultresult),在连接服务器成功后，系统会调用此函数，在函数里，我们要获取到系统分配的数据流传输对象(NetworkStream)，这个对象是用来处理客户端与服务器端数据传输的，此对象由TcpClient获得，在第一步讲过入口参数state，如果我们传递了TcpClient进去，那么，在函数里我们可以根据入口参数state获得，将其进行强制转换TcpClienttcpclt=(TcpClient)result.AsyncState，接着获取数据流传输对象NetworkStreamns=tcpclt.GetStream()，此对象我建议弄成全局变量，以便于其他函数调用，接着我们将挂起数据接收等待，调用ns下的方法BeginRead，入口参数有5个，buff(数据缓冲)，offset(缓冲起始序号)，size(缓冲长度)，callback(接收到数据后的返调函数)，state(传递参数，一样，随便什么都可以，建议将buff传递过去)，调用完毕函数后，就可以进行数据接收等待了，在这里因为已经创建了NetworkStream对象，所以也可以进行向服务器发送数据的操作了，调用ns下的方法Write就可以向服务器发送数据了，入口参数3个，buff(数据缓冲)，offset(缓冲起始序号)，size(缓冲长度)。
第三步，在第二步讲过调用了BeginRead函数时的一个入口参数callback(接收到数据后的返调函数)，比如我们定义了一个函数voidDataRec(IAsyncResultresult)，在服务器向客户端发送数据后，系统会调用此函数，在函数里我们要获得数据流(byte数组)，在上一步讲解BeginRead函数的时候还有一个入口参数state，如果我们传递了buff进去，那么，在这里我们要强制转换成byte[]类型byte[]data=(byte[])result.AsyncState，转换完毕后，我们还要获取缓冲区的大小intlength=ns.EndRead(result)，ns为上一步创建的NetworkStream全局对象，接着我们就可以对数据进行处理了，如果获取的length为0表示客户端已经断开连接。
具体实现代码，在这里我建立了一个名称为Test的类：2.服务

作为一个开发者，如果现在还不知道git或者还不会使用git，那么你应该好好的反省。
自己去好好看一遍的入门介绍吧。
今天只是对自己在日常中使用git的一些常用命令的介绍与自己认为不错且能提高我们办公效率的命令。
内容可能会有点杂乱，但绝对都是经典的命令，在此记下笔记，也希望能帮助来赏脸关顾的你们。
在这之前，来介绍一下git的三个区域工作区(workingdirectory)暂存区(stageindex)本地历史区(history)通过一张图就能简约易懂的明白它们之间的转化。
先从clone命令来介绍，使用过git的都知道它。
gitcolne命令拉取远程仓库到本地。
但当我们要拉取到指定的文件夹下时，你可

针对Swerling0~4型目标，采用平方律检波后N个数据非相参积累的信号处理结构，设零碎的虚警率为Pf=10-6，信噪比范围为-10dB-25dB，分别画出N=1,10,100,1000时，五种目标的检测概率随信噪比变化的曲线。
(不同N的情况下，五条曲线画在一张图中)

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一个完善的读取3DS文件例子作者:野草我想做个室内渲染程序,要加载3ds室内模型,我本来不想深入研究3ds文件格式的,但是我在网上找了好几个读取3ds文件的例子,不是只能显示网格,就是只能帖一张图,要么只能读版本低的文件.反正是找不着一个比较完善的类.比如www.gametutorials.com上的读取3ds文件的例子就有问题,一读我用3dsmax5.0生成的3ds文件就会非法操作,而且一个物体只能帖一张图;http://www.tsrevolution.com上的C3DS类的例子只能显示网格;http://www.spacesimulator.net上能读取3dsmax5.0的文件,但也只能帖一张图.看来不研究3ds文件格式是不行的了.上面提到的程序多多少少都有3ds文件格式的说明,但都是E文的了.我在这里也不想详细说3ds文件格式,我只是想,用这个类的人不用晓得它的格式就可以很好的用它.如果你真要研究,上面的网站你可以参考一下.首先说明,这个类只是把上面提到的几个例子融合在一起,并作了些改进而已.不要说我抄袭别人的代码.J只是为了方便大家.我想最好的说教莫过于例子了,于是我就在这里提供一下例子,你可以根据你的需要修改这个例子.在我的应用里模型全都有帖图.在这个例子里我假设你的模型用的都是帖图而没使用颜色,如果你的模型没有用帖图,那模型的颜色应该不是你想要的.如果你想要加载颜色又不想研究3ds文件格式,来信告诉我,我再完善它.加载3ds模型只是游戏开发的一小步,还有很多事情要做.如果你只是就像我例子里那样加载一个比较大的模型并且也像我的例子里那样显示的话,你会发现速度奇慢无比L加快显示速度就是你要做的第二件事.比如用Portal技术,我的另一个程序里已经实现了.如果你想要看一下效果,可以到我的网站下载Demo:http://3dbrothers.kom.cn本地下载：Load3DSDemo.rar

运用序列帧（单张、图集）或骨骼动画创建动画Clip运用示例的Demo

java设计模式笼统工厂模式详解一张图让你彻底明白笼统工厂模式

批量导出地图,全面支持arcgis10.2及以上版本。
之前要导上百张地图，花时间就算了，如果一张张图人都要累晕，所以在网上找到了这个工具，有需求的朋友可以下载试试，具体使用方法就是添加到工具箱上使用。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。