矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。
其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。
本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。
根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。
在明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。
最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。
通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。
对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。
同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的
其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。
本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。
根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。
在明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。
最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。
通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。
对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。
同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的
2023/7/21 2:01:05
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Cloudera全面收费后，之前的安装、维护工具中有些内置链接失效，原本顺畅的过程开始各种报错。
本文档就是这种背景下的试验过程记录，给需要安装、重装Ambari2.7.4的同学一个参考，避坑、少走弯路
本文档就是这种背景下的试验过程记录，给需要安装、重装Ambari2.7.4的同学一个参考，避坑、少走弯路
2023/7/18 16:09:15
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采用3kW光纤激光偏置铝侧焊接的方式，完成了TC4钛合金和6082铝合金的连接。
测试了接头的宏微观组织及力学性能特征，通过有限元方法对接头的温度场分布及钛/铝结合界面的热循环曲线进行了模拟。
研究结果表明，钛/铝激光偏置焊接可获得无裂纹、无气孔,具有良好拉伸强度的接头，钛试板在焊接过程中发生部分熔化，端面变得不平整。
在凝固过程中，钛/铝结合界面会形成一个厚度较薄的钛/铝金属间化合物层，其主要相为TiAl3。
拉伸试验表明，接头的最高抗拉强度为153MPa，是铝基材强度的72.9%；
接头的断裂模式为脆性解理断裂，断裂发生在金属间化合物层位置，引起断裂的脆性相为TiAl和TiAl3。
测试了接头的宏微观组织及力学性能特征，通过有限元方法对接头的温度场分布及钛/铝结合界面的热循环曲线进行了模拟。
研究结果表明，钛/铝激光偏置焊接可获得无裂纹、无气孔,具有良好拉伸强度的接头，钛试板在焊接过程中发生部分熔化，端面变得不平整。
在凝固过程中，钛/铝结合界面会形成一个厚度较薄的钛/铝金属间化合物层，其主要相为TiAl3。
拉伸试验表明，接头的最高抗拉强度为153MPa，是铝基材强度的72.9%；
接头的断裂模式为脆性解理断裂，断裂发生在金属间化合物层位置，引起断裂的脆性相为TiAl和TiAl3。
2023/7/17 15:47:06
19.47MB
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报告里面详细记载着流程图、程序以及说明、试验结果等等，是一个比较全面的参考资料！
2023/7/17 0:22:39
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本文提出了一种改进的遗传算法,并用其实现BP神经网络的拓扑结构和参数的优化。
改进的遗传算法采用了一种新的编码方式,并对遗传操作进行了改进。
仿真试验的结果表明,这种算法能够有效地提高BP神经网络结构和参数的优化效率
改进的遗传算法采用了一种新的编码方式,并对遗传操作进行了改进。
仿真试验的结果表明,这种算法能够有效地提高BP神经网络结构和参数的优化效率
2023/7/16 21:17:22
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GB/T2423-2008电工电子产品环境试验，最新版的了，有相对关键的4个部分。
2023/7/13 21:48:31
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本次实验利用MATLAB软件对电力电子系统进行仿真实验。
本人利用课余时间建立模型，然后设置参数仿真，截下波形图，比较不同设置时波形的特点并且对仿真结果做出分析。
MATLAB/SIMULINK/PowerSystem模型库中包含了常用的电力电子器件模型和整流、逆变电路模块以及相应的驱动模块，本次试验使用这些模块构建和编辑电力电子电路。
MATLAB电力电子器件模型使用的是简化的宏模型，它只要求器件的外特性与实际器件特性基本相符，而没有考虑器件内部的细微结构，属于系统级模型。
本人利用课余时间建立模型，然后设置参数仿真，截下波形图，比较不同设置时波形的特点并且对仿真结果做出分析。
MATLAB/SIMULINK/PowerSystem模型库中包含了常用的电力电子器件模型和整流、逆变电路模块以及相应的驱动模块，本次试验使用这些模块构建和编辑电力电子电路。
MATLAB电力电子器件模型使用的是简化的宏模型，它只要求器件的外特性与实际器件特性基本相符，而没有考虑器件内部的细微结构，属于系统级模型。
2023/7/13 12:21:43
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最新电磁兼容标准。
与之前08版标准，内容有所变动。
本标准规是GB∕T17626.4-2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验。
与之前08版标准，内容有所变动。
本标准规是GB∕T17626.4-2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验。
2023/7/11 4:56:50
3.39MB
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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