首先你需要知道卡尔曼滤波，卡尔曼滤波适用于线性系统，针对于非线性系统很好推广应用。
EKF利用线性化的方式，让形态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。
UKF利用5个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。
针对P矩阵出现非正定的情况，其实有很多处理方式的。
EKF利用线性化的方式，让形态和协方差在线性化方程中传播，但是面对强非线性，这种方式误差较大，因为高斯分布的噪声经过非线性系统的分布并不是高斯分布。
UKF利用5个采样点（无迹变换）在非线性系统中传播，降低了随机变量经过非线性系统传播的误差，效果强于EKF。
针对P矩阵出现非正定的情况，其实有很多处理方式的。
2022/9/7 2:47:20
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//移植只需改以下参数/*#defineIIC_SCL_PinGPIO_Pin_6#defineIIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7#defineIMU_IIC_GPIO GPIOB#defineIMU_IIC_RCCRCC_APB2Periph_GPIOB#defineIIC_SDA_In(){GPIOB-＞CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB-＞CRL|=(u32)8CRL|=(u32)3CRH|=8CRH|=3＜＜12;}
2022/9/6 2:20:52
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//移植只需改以下参数/*#defineIIC_SCL_PinGPIO_Pin_6#defineIIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7#defineIMU_IIC_GPIO GPIOB#defineIMU_IIC_RCCRCC_APB2Periph_GPIOB#defineIIC_SDA_In(){GPIOB-＞CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB-＞CRL|=(u32)8CRL|=(u32)3CRH|=8CRH|=3＜＜12;}
2022/9/6 2:20:52
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I2C总线,读出数据后进行卡尔曼滤波，可应用与惯性导航，飞空自稳，类人型机器人状态监测。
2022/9/5 1:47:48
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αβγ滤波器，αβ滤波器，卡尔曼滤波算法的仿真实例，依据《雷达数据处理及使用》第三版中的例子进行的仿真验证。
2022/9/4 12:04:45
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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