反演控制方法与实现《反演控制方法与实现》系统地介绍了反演控制方法的基本原理及其在不确定非线性系统中的应用。
《反演控制方法与实现》共分为6章，在介绍反演法的一般理论的基础上，重点论述了抑制参数漂移的自适应反演方法，考虑非线性干扰观测器的弱抖振滑模反演方法，针对系统模型部分未知的情况，使用模糊系统和神经网络估计系统中的未知部分，给出了基于智能系统的反演设计方法，同时本书介绍了系统状态未知情况下的反演设计方法。
针对各种情况本书均给出了详细的理论设计方法和Matlab仿真。
　《反演控制方法与实现》是作者在从事控制理论与控制方法研究的基础上完成的。
本书适用于从事非线性控制方法研究的工作人员和研究生参考。
前言第1章绪论1·1研究的背景及意义1·2李雅普诺夫稳定性理论1·2·1李雅普诺夫意义下的稳定性1·2·2有界性1·2·3李雅普诺夫稳定性理论1·3微分几何理论基础1·3·1李导数和李括号1·3·2微分同胚1·3·3控制系统的相对阶1·3·4输入状态线性化1·3·5状态反馈线性化的设计1·4反演法的基本原理1·5反演法的研究概况1·5·1自适应反演控制1·5·2鲁棒自适应反演控制1·5·3滑模反演控制1·5·4智能反演控制1·5·5其他反演控制方法1·6本书的主要研究内容第2章自适应反演控制方法2·1引言2·2常规自适应反演法2·2·1自适应反演法设计思路2·2·2仿真算例2·3抑制参数漂移的自适应反演控制2·3·1问题描述及预备知识2·3·2抑制参数漂移的自适应反演控制器设计2·3·3系统稳定性分析2·3·4仿真算例2·4扩展的自适应反演控制2·4·1问题描述2·4·2参数自适应律的设计2·4·3基于动态面的扩展反演控制器设计2·4·4稳定性分析2·4·5仿真算例2·5仿真算例的Matlab实现2·5·1节仿真算例的Matlab实现2·5·2节仿真算例的Matlab实现2·5·3节仿真算例的Matlab实现2·6本章小结第3章不确定非线性系统的弱抖振滑模反演控制3·1引言3·2滑模控制基本原理3·3匹配不确定非线性系统的弱抖振滑模反演控制3·3·1问题描述3·3·2滑模反演控制器设计3·3·3滑模反演控制稳定性分析3·3·4自适应滑模反演控制器设计3·3·5自适应滑模反演控制稳定性分析3·3·6非线性干扰观测器3·3·7匹配不确定非线性系统的弱抖振滑模反演控制3·3·8仿真算例3·4非匹配不确定非线性系统的多滑模反演控制3·4·1问题描述3·4·2多滑模反演控制3·4·3基于非线性干扰观测器的多滑模反演控制3·4·4系统稳定性分析3·4·5仿真算例3·5仿真算例的Matlab实现3·5·1节弱抖振滑模反演控制的Matlab实现3·5·2节自适应弱抖振滑模反演控制Matlab实现3·5·3节多滑模反演控制Matlab实现3·6本章小结第4章基于模糊系统的非线性系统反演控制4·1引言4·2基于模糊系统的非线性系统控制4·2·1问题的提出4·2·2模糊系统描述4·2·3控制器设计4·2·4仿真算例4·3节Matlab实现4·4本章小结第5章基于神经网络的非线性系统反演控制5·1引言5·2非线性系统的鲁棒小波神经网络控制5·2·1问题的提出5·2·2小波神经网络结构5·2·3控制器的设计5·2·4稳定性分析5·2·5仿真5·3不确定非线性系统的鲁棒自适应渐近跟踪控制5·3·1控制目标5·3·2控制器设计5·3·3仿真算例5·4算例的Matlab实现5·4·1节算例的Matlab实现5·4·2节算例1的Matlab实现5·4·3节算例2的Matlab实现5·5本章小结第6章基于状态观测器的反演控制器设计6·1滑模观测器控制器设计6·1·1滑模观测器设计6·1·2滑模反演控制器设计6·2仿真算例6·3节仿真实例的Matlab实现6·4本章小结参考文献

本书系统地介绍了PID控制的几种设计方法，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。
全书共分14章，包括基本的PID控制、PID控制器的整定、时滞系统的PID控制、基于微分器的PID控制、基于观测器的PID控制、自抗扰控制器及其PID控制、PD鲁棒自适应控制、模糊PD控制和专家PID控制、神经PID控制、基于遗传算法整定的PID控制、伺服系统PID控制、迭代学习PID控制其他控制方法的设计与仿真，以及PID实时控制的C++语言设计及应用。
每种方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。

数字电子课程设计，循环彩灯控制器的制作，使用Multisim10进行设计。

1.AD10.0绘制的SIM900A的硬件电路图。
2.采用STM32为控制器，完成对于SIM900A的控制和短信发送与接收。
3.整体调试验证通过。

MicroChip厂商的EtherCAT从站控制器LAN9252的中文数据手册，该芯片用来实现EtherCAT的物理层和数据链路层

冗余机械臂运动学建模基于ROS的仿真平台搭建高维空间RRT规划及动态规划控制器设计及仿真实验

S函数的RBF神经网络PID控制器Simulink仿真

原创，有误请留言

本设计采用PLC技术和变频器调速技术，设计流程图，编制具体程序，设计硬件电路，对软件和硬件进行调试；
利用PLC体积小、可靠性高，具有较大的灵活性和可扩展性，通过改变花式喷泉的控制程序，就可以改变花式喷泉的喷水花样，以适应不同场合、季节的喷水要求。
本设计采用三菱PLC的FX1N系列作为本次喷泉的控制器，阐述了可编程序控制器的工作原理和组成。
对花式喷泉进行总体了解和分析，提出了喷泉硬件的组成以及硬件的设计方案，写出具体的控制编程程序，并进行调试。

###HP3PAR存储日常管理手册关键知识点解析####一、3PAR存储介绍**1.3PARInSpire架构**-**紧密集群化与多客户端设计**：3PARInSpire架构的设计核心在于解决传统整体式和模块化阵列的价格昂贵与扩展复杂的问题。
该架构允许用户按需购买与扩展，这意味着可以从一个小规模系统开始，随着业务需求的增长逐步添加更多的应用和工作负载，所有这些都在一个单一、自动化的分层存储阵列中实现。
-**内置ThinBuiltIn™的Gen3/Gen4ASIC**：3PARGen3/Gen4ASIC提供了一种高效、基于硬件的零检测机制，与3PAR自身的“精简引擎”协同工作，可以有效移除已分配但未使用的空间，同时不影响性能。
这一特性对于混合工作负载尤其重要，因为它可以显著提高虚拟机的密度，进而减少物理服务器的需求。
-**主动网格控制器技术**：3PAR的主动网格控制器技术是一种独特的设计，与传统的“active-active”控制器架构不同，在后者的架构中，每个LUN或卷只能在一个单控制器上处于活动状态。
而在3PAR的设计中，每个LUN在所有网格控制器上都是活动的，从而提供了更强大的负载均衡能力。
-**细粒度的虚拟化和宽条带化**：3PARInSpire架构通过大规模并行、细粒度的数据条带化来确保为所有类型的工作负载提供高级别的服务。
通过将物理磁盘划分为统一的256MB存储块，并根据RAID类型、驱动器类型、径向位置和条带宽度等参数自动选择和分组这些数据块，从而满足用户定义的性能、成本和高可用性要求。
这样的设计使得工作负载可以自动分配和重新平衡，确保了系统的高可用性和性能的一致性。
-**持续缓存**：持续缓存是一项弹性功能，它能够消除意外组件故障导致的性能损失，这对于维持虚拟数据中心的服务水平至关重要。
该功能能够在组件发生故障时继续提供服务，而不会出现性能下降。
####二、日常配置**1.添加主机Host**-添加主机是指将需要访问存储资源的服务器或计算节点加入到存储系统中。
通常涉及配置主机的IP地址、认证方式等信息，以确保主机能够安全地访问存储资源。
**2.创建CPG(CommonProvisioningGroup)**-CPG是一种存储池，它汇集了多个物理磁盘，并提供了统一的存储资源池。
创建CPG可以根据特定的性能和冗余需求定制存储策略。
**3.创建VV虚拟磁盘**-VV（VirtualVolume）是3PAR存储系统中的基本存储单元，类似于传统磁盘。
通过创建VV，用户可以根据实际需求定义存储容量、性能和冗余级别。
**4.分配VV虚拟磁盘**-分配VV指的是将创建好的虚拟磁盘分配给特定的主机或应用使用。
这一过程可能包括设置访问权限、加密选项等细节。
####三、日常维护**1.存储开机步骤**-开机步骤可能包括启动电源供应、初始化存储控制器、加载操作系统等。
确保按照正确的顺序执行这些步骤非常重要，以避免数据丢失或损坏。
**2.存储关机步骤**-关机步骤同样重要，通常包括卸载文件系统、停止存储服务、关闭电源等。
正确执行关机步骤有助于保护数据的安全性。
**3.存储日志Insplore收集**-Insplore是一种用于收集3PAR存储系统日志的方法。
收集这些日志对于监控系统健康状况、诊断问题和规划未来扩展非常重要。
**4.管理机SP日志SPLOR收集**-SPLOR是用于收集存储管理机（SP）日志的一种方法。
这些日志提供了关于存储系统管理层面的重要信息，有助于优化存储系统的管理效率。
**5.特定信息CLI命令行收集**-CLI（CommandLineInterface）命令行工具允许管理员通过命令行输入特定的指令来收集有关存储系统的信息。
这对于需要深入了解系统状态的情况非常有用。
####四、HP支持服务模式**1.主动式响应--SPCall-Home**-SPCall-Home是一种主动式支持服务，当存储系统检测到潜在问题时会自动通知HP支持中心。
这种方式有助于及时发现并解决问题，减少停机时间。
**2.被动式响应—HP服务热线**-当用户遇到问题时，可以通过HP服务热线寻求帮助。
这是一种被动式的响应方式，依赖于用户的主动联系。
**3.被动式响应—邮寄存储日志**-如果无法通过远程方式解决某些问题，用户可能需要将存储日志发送给HP支持团队进行进一步分析。
这种方式适用于那些需要深入诊断的情况。
以上内容详细阐述了HP3PAR存储系统的几个关键方面，包括其架构特点、日常配置和维护的操作流程，以及HP提供的支持服务模式。
通过对这些知识点的理解，可以帮助IT专业人员更好地管理和利用3PAR存储系统，确保其高效稳定地运行。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。