SystemVerilog的听课学习笔记，包括讲义截取、知识点记录、注意事项等细节的标注。
目录如下：第一章SV环境构建常识 1 1.1数据类型 1 四、二值逻辑 4 定宽数组 9 foreach 13 动态数组 16 队列 19 关联数组 21 枚举类型 23 字符串 25 1.2过程块和方法 27 initial和always 30 function逻辑电路 33 task时序电路 35 动态静态变量 39 1.3设计例化和连接 45第二章验证的方法 393 动态仿真 395 静态检查 397 虚拟模型 403 硬件加速 405 效能验证 408 功能验证 410第三章SV组件实现 99 3.1接口 100 什么是interface 101 接口的优势 108 3.2采样和数据驱动 112 竞争问题 113 接口中的时序块clocking 123 利于clocking的驱动 133 3.3测试的开始和结束 136 仿真开始 139 program隐式结束 143 program显式结束 145 软件域program 147 3.4调试方法 150第四章验证的计划 166 4.1计划概述 166 4.2计划的内容 173 4.3计划的实现 185 4.4计划的进程评估 194第五章验证的管理 277 6.1验证的周期检查 277 6.2管理三要素 291 6.3验证的收敛 303 6.4问题追踪 314 6.5团队建设 321 6.6验证的专业化 330第六章验证平台的结构 48 2.1测试平台 49 2.2硬件设计描述 55 MCDF接口描述 58 MCDF接口时序 62 MCDF寄存器描述 65 2.3激励发生器 67 channelinitiator 72 registerinitiator 73 2.4监测器 74 2.5比较器 81 2.6验证结构 95第七章激励发生封装：类 209 5.1概述 209 5.2类的成员 233 5.3类的继承 245 三种类型权限protected/local/public 247 thissuper 253 成员覆盖 257 5.4句柄的使用 263 5.5包的使用 269第八章激励发生的随机化 340 7.1随机约束和分布 340 权重分布 353 条件约束 355 7.2约束块控制 358 7.3随机函数 366 7.4数组约束 373 7.5随机控制 388第九章线程与通信 432 9.1线程的使用 432 9.2线程的控制 441 三个fork...join 443 等待衍生线程 451 停止线程disable 451 9.3线程的通信 458第十章进程评估：覆盖率 495 10.1覆盖率类型 495 10.2功能覆盖策略 510 10.3覆盖组 516 10.4数据采样 524 10.5覆盖选项 544 10.6数据分析 550第十一章SV语言核心进阶 552 11.1类型转换 552 11.2虚方法 564 11.3对象拷贝 575 11.4回调函数 584 11.5参数化的类 590第十二章UVM简介 392 8.2UVM简介 414 8.3UVM组件 420 8.4UVM环境 425

COPL_QP是一个可用的凸二次规划实验的解。
这个软件包试图处理线性约束凸二次规划。
源代码用C语言编写，附带用户指南（postscript文件）和问题实例

用于对鱼眼照片的纠正，用于虚拟现实方面，能否考虑到对球幕的纠正

该文件可以安装在matlab工具箱中。
相当于用户可以使用它来进行最优化计算，按照说明手册中的格式写好输入，约束等等，将需要的形态量输出。

用于合并MDB，先选择合并到的目标文件，再选择需要合并的全部文件，留意合并的约束和列名全部以目标文件为准，还有此文件只能在WIndows10下运行

实验要求描述：1、给定场景，给定WSN的节点数目，节点随机分布，能按照LEACH的引见，实现（每一轮）对WSN的分簇。
请记录前k轮（eg.k=10）/绘制第k轮时，网络的分簇情况，即每个节点的角色（簇头or簇成员）及其关系，如是簇成员，标记其所属的簇头2.Note要求：    节点数目不宜过小；
每轮只完成分簇，不考虑通信过程；
每轮可以以定时器确定，也可以以完成当轮分簇为准；
簇成员在寻找簇头时，以距离作为接收信号强弱的判断依据；
当选为簇头的节点将，以后几轮的分簇中将，不再成为簇头，这个约束条件，在仿真中应能体现。

本书是为应用数学系本科生、工科硕士研究生所写的有关最优化知识的一本教材，作为教材，本书的基本观点是：采用简单、基本直观的方法，向学生介绍最优化的有关理论、基本原理和相应的算法，并试图让学生了解算法的来龙去脉，以便使他们在处理实际问题的过程中，更好地运用这些方法。
本书的基础是“数学分析”和“线性代数”，对于工科学生，只需具备“高等数学”和“线性代数”知识就可读懂大部分内容。
第一章绪论1.1引言1.2最优化问题1.3数学预备知识1.4凸集和凸函数第二章线性规划2.1引言2.2线性规划的数学模型2.3线性规划的基本性质2.4单纯形方法2.5改进单纯形法第三章线性规划的对偶问题3.1对偶问题3.2线性规划的对偶理论3.3对偶单纯形法3.4第一个正则解的求法第四章无约束最优化问题的一般结构4.1无约束问题的最优性条件4.2无约束问题的一般下降算法4.3算法的收敛性第五章一维搜索5.1试探法5.2插值法5.3非精确一维搜索方法第六章使用导数的最优化方法6.1Newton法6.2共轭梯度法6.3变度量法6.4变度量法的基本性质6.5非线性最小二乘问题第七章直接方法7.1Powell方法7.2模式搜索方法7.3单纯形调优法第八章约束问题的最优性条件8.1约束问题局部解的概念8.2约束问题局部解的必要条件8.3约束问题局部解的充分条件8.4Lagrange乘子的意义第九章二次规划问题9.1二次规划的基本概念和基本性质9.2等式约束二次规划问题9.3有效集法9.4对偶问题第十章可行方向法10.1可行方向法10.2投影梯度法10.3既约梯度法第十一章乘子法11.1惩罚函数法11.2等式约束问题的乘子法11.3一般约束问题的乘子法

第1章结论1.1虚拟样机技术的研究范围1.2ADAMS软件1.3虚拟样机技术的相关技术第2章机械系统的建模和结构分析2.1机械系统的组成2.2参考机架2.3坐标系2.3.1坐标系2.3.2确定不同坐标系位置和方向的方法2.4机械系统的自由度2.4.1机械系统的自由度2.4.2计算机械系统自由度时应注意的问题2.5速度.加速度和角加速度2.6刚体运动方程第3章ADAMS软件操作初步3.1ADAMS软件包3.2虚拟样机仿真分析基本步骤3.3启动ADAMS／View程序3.4ADAMS／View程序屏幕3.5ADAMS／View命令的基本操作3.5.1主工具箱方式3.5.2命令菜单方式3.5.3弹出式菜单方式3.5.4快捷工具栏3.5.5对话框3.5.6鼠标的应用3.5.7使用通配符3.5.8使用命令窗口和命令浏览器3.6ADAMS／View数据库3.6.1ADAMS／View命名层次和规则3.6.2打开新数据库3.6.3保存当前数据库3.6.4后退一步操作3.6.5取消操作3.6.6退出ADAMS／View3.7视图窗口设置3.7.1选择视图窗口3.7.2改变窗口中的视图方向3.7.3正侧投影图和透视图3.7.4移动和旋转视图3.7.5设置视图中心3.7.6缩放视图3.8显示方式设置3.8.1设置构件和模型的显示方式3.8.2设置背景颜色3.8.3模型显示方式设置3.8.4设置工作栅格3.8.5设置图标3.8.6显示视图辅助信息3.8.7坐标窗口操作3.8.8设置屏幕和打印字体3.8.9保存和重新设置3.9定义操作环境3.9.1定义地面坐标系3.9.2单位设置3.9.3定义重力3.9.4指定保存文件位置3.10信息管理3.10.1信息类型3.10.2信息窗口操作3.11协助信息3.12练习第4章虚拟样机几何建模4.1几何建模预备知识4.1.1几何体类型4.1.2几何体坐标系4.1.3几何体的命名4.1.4几何建模的准备4.2几何建模工具4.3绘制基本几何形状4.4简单形体几何建模4.5复杂形体几何建模4.5.1连接线段4.5.2组合形体4.5.3添加几何体细节结构4.6修改几何形体4.7修改构件特性4.7.1构件特性修改对话框4.7.2修改构件质量,转动惯量和惯性积4.7.3修改初始速度4.7.4修改初始位置和方向4.7.5设置材料4.7.6使用特性修改对话框工具图标4.8练习第5章约束机构5.1约束类型5.2约束工具5.3常用运动副5.3.1常用运动副5.3.2施加齿轮副5.3.3施加关联副5.3.4修改运动副5.4指定约束5.5凸轮机构5.6定义机构的运动5.6.1运动的类型和定义值5.6.2约束连接的相对运动5.6.3约束点的运动5.7约束机构的若干注意点5.8练习第6章施加载荷6.1基本概念6.1.1定义力的大小和方向6.1.2调用施加力工具6.1.3作用力6.2施加作用力6.2.1施加单作用力和力矩6.2.2施加组合作用力6.3柔性连接6.3.1拉压弹簧阻尼器6.3.2扭转弹簧阻尼器6.3.3轴套力6.3.4施加无质量梁6.3.5力场6.4接触力6.4.1球－球碰撞6.4.2施加接触力6.5练习第7章ADAMS／View4模的相关技术7.1储存和获得数据7.1.1数据单元类型7.1.2数组单元7.1.3曲线数据单元7.1.4样条数据单元7.1.5矩阵单元7.1.6字符串数据单元7.2用系统单元建立方程7.3编辑样机模型7.3.1选择对象7.3.2使用表格编辑器编辑对象7.3.3修改.复制.删除和重新命名对象7.3.4移动和旋转对象7.3.5对象的无效处理7.3

本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。
为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿势的随机约束来实现。
本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿势的简单算法。
该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿势和3d地标关联起来。
对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。
利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。
在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。