本文首先介绍了GPS系统组成，在此基础上介绍了其定位的基本原理，然后通过对载体的运动进行动态建模将卡尔曼最优估计理论引入导航定位系统中，解决了滤波器的发散，非线性系统的线性化等一些常见问题，提高了系统的定位精度，并对卡尔曼滤波进行自适应的改进，进一步提高了其精确度和稳定性。
接着讨论了GPS定位的误差源和它们对定位精度的影响，并分析了怎样改进定位性能，并对GPS完整性进行了研究，在对卫星导航系统中现有RAIM算法进行研究的基础上，讨论了故障卫星的探测与分离方法，提出了一种新的有效的探测和分离故障卫星的方法。
文章的最后通过对整个定位过程进行仿真，对比了最小二乘算法和卡尔曼滤波算法的定位、测速精度以及其动态性能，并对所提出的新的RAIM算法进行了仿真，仿真结果表明了该算法的正确性及实用性。
接着讨论了GPS定位的误差源和它们对定位精度的影响，并分析了怎样改进定位性能，并对GPS完整性进行了研究，在对卫星导航系统中现有RAIM算法进行研究的基础上，讨论了故障卫星的探测与分离方法，提出了一种新的有效的探测和分离故障卫星的方法。
文章的最后通过对整个定位过程进行仿真，对比了最小二乘算法和卡尔曼滤波算法的定位、测速精度以及其动态性能，并对所提出的新的RAIM算法进行了仿真，仿真结果表明了该算法的正确性及实用性。
2024/5/16 2:35:30
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语音电路原理以及语音播放，掌握电路原理图和PCB图的绘制，学会手工制作电路板，提高动手能力，了解整个系统的编写思路，时间系统的设计和12864的液晶显示驱动。
学会编程单片机程序和对电路的调试。
系统设计要求实现以下功能： （交报告时红色字体要删除） 1、液晶12864显示时间，时间可设置和调整。
(可以根据客户要求增加显示日历) 2、液晶12864显示对应的站名和下一站信息。
(站点和公交线路由客户提供) 3、语音芯片ISD4003播放对应的站名，模拟播放4个站。
4.可以播放一些温馨提示语。
5.GPS自动定位报站。
（和站点位置比较，接近时自动报站，有演示视频感兴趣者可以向客服索取）6、公交站点GPS位置可以自行设定，方便根据客户实际演示。
7、可以查看已设置的公交站点GPS位置信息。
8.附加功能：应急时可以手动通过按键模拟报站。
9.具有上行和下行切换功能。
---------------------作者：mjqing来源：CSDN原文：https://blog.csdn.net/mjqing/article/details/78337167版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
学会编程单片机程序和对电路的调试。
系统设计要求实现以下功能： （交报告时红色字体要删除） 1、液晶12864显示时间，时间可设置和调整。
(可以根据客户要求增加显示日历) 2、液晶12864显示对应的站名和下一站信息。
(站点和公交线路由客户提供) 3、语音芯片ISD4003播放对应的站名，模拟播放4个站。
4.可以播放一些温馨提示语。
5.GPS自动定位报站。
（和站点位置比较，接近时自动报站，有演示视频感兴趣者可以向客服索取）6、公交站点GPS位置可以自行设定，方便根据客户实际演示。
7、可以查看已设置的公交站点GPS位置信息。
8.附加功能：应急时可以手动通过按键模拟报站。
9.具有上行和下行切换功能。
---------------------作者：mjqing来源：CSDN原文：https://blog.csdn.net/mjqing/article/details/78337167版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！
2024/5/14 17:19:19
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Androidstudio3编译运行成功。
主要内容为通过手机gps获取经纬度数值，设置sqlite数据库，可以将获取的经纬度保存在数据库中，做了简单的数据滤波，可以求得一点的平均经纬度，并获取该点的其他值与均值的距离，从而观察经纬度的精确度。
主要内容为通过手机gps获取经纬度数值，设置sqlite数据库，可以将获取的经纬度保存在数据库中，做了简单的数据滤波，可以求得一点的平均经纬度，并获取该点的其他值与均值的距离，从而观察经纬度的精确度。
2024/5/8 17:54:47
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基于安卓手机平台的多传感器数据采集工具，可以得到九轴惯导数据，GPS数据，wifi，光传感器等，可用于室内外定位算法的开发
2024/5/8 2:01:12
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GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
2024/5/6 15:32:31
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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