本资源是本人在大学四年里设计和研究的成果，主要研究sxy飞行控制的控制方法，方案采用的是9轴mpu9150，包含3轴陀螺仪+3轴加速计+3轴地磁计，陀螺仪采用四元数+欧拉角算法解算出xyz姿态角度，采用了加权系数串级pid控制算法（内环+外环鲁棒控制）使系统更加稳定、安全、和更具鲁棒性，采用卡尔曼滤波算法滤掉和平滑滤波算法滤除高频成分和突变情况，使角度更加平滑，输出更稳定，采用数字补偿控制飞行器漂移，采用24l01无线模块远程控制飞行姿态，采用超声波和z轴加速度控制高度和定高，实践飞行的效果比较好，飞行器飞行很稳定，抗干扰强、鲁棒性强，向下或向上拉扯抗拉力强，最大角度恢复速度快，稳定时间短，最大仰角下1-2次反馈就恢复水平，本代码和控制算法仅供大家学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分，否则将追究责任！
2024/5/27 21:17:41
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基于STM32的ICM20602陀螺仪数据获取，能够获取原始数据，并对数据做了标准化处理转化成了具体的角度和角速度以及温度
2024/5/25 10:37:03
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本设计是2015年TI杯大学生电子设计竞赛国赛题目，本设计方案采用4个空心杯电机作为风力驱动，采用si2302mos驱动空心杯电机，采用mpu6050陀螺仪采集风力摆的姿态角度和角速度来反馈风力摆的系统状态，采用pid算法控制摆的周期状态，本方案可以实现：（1）来回摆动画一条可设定长度的直线，其宽度偏移小于1cm，长度偏移小于1.5cm；
（2）摆动画半径可设定的圆形，其圆偏差小于1cm；
（3）可实现将摆拉起一个角度后2s内完全静止于中心；
（4）可实现摆动周期性画长宽可设定的矩形；
（5）可实现摆动周期画三边可设定的三角形；
本代码仅提供参考，请勿上传到其他网站赚取积分，感谢。
（2）摆动画半径可设定的圆形，其圆偏差小于1cm；
（3）可实现将摆拉起一个角度后2s内完全静止于中心；
（4）可实现摆动周期性画长宽可设定的矩形；
（5）可实现摆动周期画三边可设定的三角形；
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利用MATLAB中的GUI工具来制作串口通信上位机，然后利用单片机读取陀螺仪MPU6050的数据传送到上位机，利用上位机将数据利用绘图实时显示出来，有一部分是参考网上其它教程，
2024/3/14 13:22:44
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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