GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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本篇论文是2011年的hectorslam方法的全篇翻译。
本文提出了一种灵活的、可扩展的系统，用于解决无人地面车辆(UGV)、无人地面车辆(USV)和小型室内导航系统中的SLAM(同时定位和建图)问题。
这种方法消耗的计算资源较少，因此可以在低重量、低功耗和低成本的处理器上使用，该方法是在ROS上实现的开源软件。
它适应ROS上的API和导航stack，并可以在ROS的生态中替代其他SLAM方法。

任务规划是无人机协同作战的关键技术之一。
以压制敌方防空火力任务为背景，考虑战场地形与威胁分布、击毁目标需要的火力以及无人机的战斗毁伤概率等因素，建立了多架无人机协同攻击多个地面目标的任务规划模型，并提出并行遗传粒子群优化算法（GAPSO）求解任务规划问题。
通过具体的仿真算例验证了协同任务规划模型的合理性，并比较分析并行GAPSO算法与标准GAPSO算法，证明了并行GAPSO算法具有更好的收敛性且避免陷入局部最优。

此文档详细指导新手部署网络启动+一键安装win10系统，内容详尽，多达几十张截图，一步步教你完成部署工作，相信没有比这更细致的指导文件了。

1． 楼层由上至下依次编号为9，8，7，6，5，4，3，2，1，0。
每层都有向上和向下两个按钮，对应20个变量callup[0...9]和calldown[0...9]。
电梯内10个目标层按钮对应变量out[0...9]。
有人按下某个按钮时，相应的变量就增1，一旦要求满足后，该变量就减1。
当有多人的需求相同时，相应的处理时间就增长，用于模拟真实的情况。
2． 电梯处于三种状态之一：UP(上行)，DOWN（下行）和Idle（等候）。
如果电梯处于Idle状态且不在1层超过20个时间单位时，则驶回1层。
当电梯处于Idle状态时，一旦收到前往另一层的命令，就转入UP或DOWN状态，执行相应的操作。
3． 其它重要的变量有：floor----当前电梯外乘客所在楼层；
calling----当前电梯外按下按钮的乘客所在的楼层；
up_or_down----电梯外某层按钮的状态（向上箭头或向下箭头）；
waittime----电梯空闲时的等待时间；
total----电梯内的总人数（上限为15人）；
电梯的数据结构:state----电梯的状态（UP，DOWN，IDLE）current-----电梯目前所处楼层imovingto----电梯的目标楼层队列成员的数据结构：floor―――所在楼层up_down―――目标方向（向上或向下）structqueue*next―――指向下一个成员4． 【进入排队】先在等候队列中查找，若有信息相同（所在楼层相同，目标方向一致）的成员，则对队列无任何操作。
若没有，则在队列末尾插入该人。
5． 【进入电梯】电梯根据人数停留一定时间单位，每进入一个人，从队列中删除该人，callup[ele.current]或者calldown[ele.current]减一，total加一。
6． 【走出电梯】电梯根据人数停留一定时间单位，每出去一个人out[ele.current]减一.7． 【电梯的活动】E1.[在一楼停候]若有人按下一个按钮，则调用相关函数（比如入队，置楼层标志位为1等）处理当前事件.E2.[改变状态]如果电梯处于Up（或Down）状态，但该方向的楼层却无人等待，则要看反方向楼层是否有人等待，而决定置State为Down（或Up）还是Idle。
E3.[让人出入]如果电梯不空且out[ele.current]！＝0时，则电梯等候在该楼层出电梯的人离开。
接着检验在该楼层是否有等候前往同一方向去的乘客，若有则等候他们进入电梯。
总原则是先下后上。
E4.[在某楼层（非1楼）停候]若电梯到达目标楼层后，队列为空，则电梯在该楼层停候一定时间,在停候期间若有新的呼叫，则立即转入处理程序处理，否则返回一楼停候。
8． 电梯在上升或下降过程中需要不停地对当前方向上的最终楼层作调整。
比如当前向上，最终楼层为6楼，而有乘客在8楼按了按钮，则最终楼层调整为8楼。
相反方向同理。

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有一些基本的控制电机舵机等的引用自己加入引用了三个串口分别控制了GPSIMUZigBee三个模块的测量还在继续改

基于无线RTU数据传输控制的泵站监控系统，在泵站监控中心远程监测站内液体液位或进站压力、泵组工作状态、出站流量、出站压力等；
支持泵启动设备手动控制、自动控制、远程控制泵组的启停，实现泵站无人值守。

结合百度apollo无人驾驶路径规划代码，完成代码移植。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。