SLAM导航机器人零基础实战系列-第5章_树莓派3开发环境搭建通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。
接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。
本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做预备。
本章内容：1.安装系统ubuntu_mate_16.042.安装ros-kinetic3.装机后一些实用软件安装和系统设置4.PC端与robot端ROS网络通信5.Android手机端与robot端ROS网络通信6.树莓派USB与tty串口号绑定7.开机自启动ROS节点

英语讲师思科认证网络基础解释终端用户设备和本地网络如何与全球互联网交互。
●解释网络连接要求。
©2019思科和/或其附属公司。
版权所有。
思科文件是公开的。
共4页第2页●使用集成网络路由器构建小型网络。
●解释IP寻址的重要性。
●解释TCP/IP套件的协议如何实现网络通信。
●配置集成无线路由器和无线客户端，以安全连接到互联网。
●配置基本网络安全。
●使用Cisco设备建立一个简单的计算机网络。
●处理家庭和小型企业网络中常见的网络问题。

目录第一章无线传感器网络概述 6概述 61.1NS-2 61.2OPNET 61.3SensorSim 71.4EmStar 71.5GloMoSim 71.6TOSSIM 71.7PowerTOSSIM 8第二章OMNET＋＋简介 9概述 92.1OMNeT++框架 92.1.1OMNeT++组成 92.1.2OMNeT++结构 102.2OMNeT++的安装 112.3OMNeT++语法 122.3.1NED语言 122.3.1.1NED总概述 122.3.1.2Ned描述的组件 132.3.1.3函数 152.3.2简单模块 172.3.2.1OMNET＋＋中离散事件 172.3.2.2包传输模型 172.3.2.3定义简单模块 182.3.2.4简单模块中的主要成员函数 202.3.3消息 212.3.3.1cMessage类 212.3.3.2消息定义 212.3.3.3消息的收发 222.3.4模块参数、门及连接的访问 232.3.4.1消息参数的访问 232.3.4.2门和连接的访问 242.3.4.3门的传输状态 262.3.3.4连接的状态 262.4仿真过程 272.5配置文件omnetpp.ini 282.6结果分析工具 292.6.1矢量描绘工具Plove 292.6.2标量工具Scalar 2927、结束语 30第三章物理层仿真（信道） 323.1UWB的基础知识 323.1.1UWB信号的应用背景 323.1.2UWB信号的定义 323.1.3UWB的脉冲生成方式(高斯脉冲,非高斯脉冲) 343.1.4UWB的调制方式 343.1.5用功率控制多址接入方法来进行链路的建立控制 363.2用OMNeT++对UWB进行仿真 373.2.1算法仿真的概述 373.2.2算法的具体流程 393.2.3算法的主要代码 413.2.4仿真结果分析 583.2.5应用前景 58参考文献 59第四章MAC层仿真 60概述 604.1无线传感器网络MAC层特性及分类 604.1.1无线信道特性 604.1.2MAC设计特性分析 614.1.3无线传感器网络典型MAC协议的分类 614.2基于随机竞争的MAC协议 624.2.1S-MAC协议[12] 624.2.2T-MAC协议 644.2.3AC-MAC协议 654.3基于时分复用的MAC协议 654.3.1D-MAC协议 654.3.2TRAMA协议 664.3.3AI-LMAC协议 664.4其他类型的MAC协议 674.4.1SMACS/EAR协议 674.4.2基于CDMA技术的MAC协议 674.4.3DCC-MAC 684.5基于OMNeT++的MAC层协议仿真 694.5.1S-MAC协议的仿真 694.5.2S-MAC协议流程图 704.5.3S-MAC协议的分析 714.6小结 86参考文献 86第五章网络层仿真 88概述 885.1无线传感器网络路由协议研究 885.1.1无线传感器网络协议分类 885.1.2无线传感器网络中平面路由 905.1.3无线传感器网络中层次化路由 915.1.4经典算法的OMNET仿真 935.2无线传感器网络路由协议研究的发展趋势 1045.3无线传感器网络层路由协议与OMNET++仿真 1045.3.1无线传感器网络层路由与OMNET++仿真的基本概念[19] 1045.3.1.1传感器网络的体系结构 1055.3.1.1.1传感节点的物理结构 1055.3.1.1.2传感器网络的体系结构与网络模型 1065.3.2传感器网络层路由协议的基本概念 1065.3.2.1网络通信模式[28] 1065.3.2.1.1单播： 1075.3.2.1.2广播： 1075.3.2.1.3组播： 1085.3.2.2传感器网络层设计[29] 1085.3.3OMNET++仿真软件的基本概念 1095.4无线传感器网络路由协议引见 1105.4.1泛洪法(Flooding)[32] 1115.4.2定向扩散(DirectedDiffusion：DD)[33] 1125.4.3LEACH(EnergyAdaptiveClusteringHierarchy)[34] 1135.5.OMNET++仿真实例 1145.5.1泛洪

英语讲师思科认证网络基础解释终端用户设备和本地网络如何与全球互联网交互。
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●解释IP寻址的重要性。
●解释TCP/IP套件的协议如何实现网络通信。
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WebSocket是一种网络通信协议，很多高级功能都需要它。
本文引见WebSocket协议的使用方法。
初次接触WebSocket的人，都会问同样的问题：我们已经有了HTTP协议，为什么还需要另一个协议？它能带来什么好处？答案很简单，因为HTTP协议有一个缺陷：通信只能由客户端发起。
举例来说，我们想了解今天的天气，只能是客户端向服务器发出请求，服务器返回查询结果。
HTTP协议做不到服务器主动向客户端推送信息。
这种单向请求的特点，注定了如果服务器有连续的状态变化，客户端要获知就非常麻烦。
我们只能使用"轮询"：每隔一段时候，就发出一个询问，了解服务器有没有新的信息。
最典型的场景就是聊天室。
轮询的效率

混合动力动车组是集成了两种不同动力源的动车组，可以根据运营路线及运营环境的变化改变其动力提供方式。
针对混合动力动车组的结构特点设计了网络监控系统，该系统以TI公司推出的数字处理器DSP28335为底层设备，建立动车组列车网关与列车牵引系统之间网络通信，利用LabVIEW言语开发上位机监控系统，实现了对牵引系统的综合网络监控。

DES加密码算法MFC类实如今VC中很容易实现数据的加密码解密，做网络通信时常用加密算法。

本程序仅用于安全测试在.NET中，SocketAsyncEventArgs很适合用来编写高效网络通讯程序，这个类的主要功能是可以避免重复分配大量的异步套接字I/O内进行同步的对象。
IOCP网络编程模型也叫完成端口，完成端口会充分利用Windows内核来进行I/O的调度，理论上和大量的实践中证明是用于WIN中C/S通信模式中功能最好的网络通信模型，没有之一（希望别打脸）这是一个基于.NET2.0编写的高速TCP全端口扫描程序，扫描速度取于你的上行带宽，连接缓冲区。
主要是采用了.NET中的异步模型加事件通知（俗称IOCP），可能涉及到重复造轮子的嫌疑，但是确实要比很多端口扫描程序的速度要快上很多，因为没有采用多线程，相对来说线程占用不多，所以内存控制的还算比较不错！简单介绍，去检测一个IP段指定开放端口，检查端口有什么用呢？端口可以利用漏洞，例如22端口，是linux的登陆端口，如果对方有开放，就可以利用其他工具在进行批量爆破。
在简单来说，这个工具相当于url采集器，先第一步选出目标，然后在其他软件进行渗透。

目　录一、绪论 5二、需求分析 5三、数据库设计 13四、界面设计 18五、小结 19六、谢辞 20七、参考文献 20一、 绪论近年来，中国医药行业迅速发展，药店企业多业态运营，仓储式大型超市、中等规模超市、便利连锁综合发展。
随着规模的扩大，传统的医药管理已经不能适应发展的需要，很难在激烈的竞争中生存。
开发背景：通过对从事医药产品的零售、批发等工作企业的深入调查，发现其业务主要包括企业药品销售、出入库管理、企业的财务、人事管理等。
医药管理是一项琐碎、复杂而又十分细致的工作。
手工进行企业日常的药品销售、出入库的工作，容易出现“开空单”的现象，且呆账、错账时有发生，而且费时费力。
本系统在设计中考虑和克服了上诉问题，实现了企业管理工作的系统化、规范化和自动化。
开发工作量：本系统开发经过一周左右的时间，进行了建立数据库的必要性和可行性的分析，需求分析，数据库的概念设计、逻辑设计、物理设计和数据库的实现、运行、维护以及相应的前台的主要功能模块的开发。
开发环境：CPU：IntelPentium42GHz内存：3G操作系统：MicrosoftWindows2000后台数据库在MicrosoftSQLServer2000前台最终用户接口程序在C#推荐用户配置：CPU：IntelPentium32GHz或更高内存：256MB或更高操作系统：Windows2000或更高数据库系统：MicrosoftSQLServer2000二、 需求分析 1. 系统目标与要求要求本系统能够投入实际的使用并且满足基本的功能要求。
要求具有较高的可靠性、安全性和易维护性，具有较高的可移植性。
本系统实现了以下的功能：（1） 基本信息模块：包括药品信息、员工信息、客户信息、供应商信息四个子模块。
（2） 进货管理模块：包括入库登记、入库登记查询二个子模块。
（3） 库房管理模块：包括库存查询、库存盘点、退货处理三个子模块。
（4） 销售管理模块：包括销售登记、销售退货、销售报表查询三个子模块。
（5） 财务统计模块：包括当日统计、当月统计二个子模块。
（6） 系统维护模块：包括数据安全管理、操作员管理、权限设置三个模块。
说明：根据对现实中医药销售管理业务，将用户分为二类超级管理员（经理）、普通管理员（操作员）。
2. 系统可行性分析系统在现有人力和物力条件下，完全具备可以开发出来。
作为阶段性产品，日后的发展空间大，实现方法简单。
本系统采用C#和SQLSERVER相结合的方法，所有数据信息的储存都由数据库来完成，而这些数据信息的调用由C#完成。
系统采用C/S模式，与传统主机/终端模式和文件服务器相比，既能够降低对服务器要求过高的要求，又能大大减少网络通信量，而且在结构上也具有很大的灵活性，在安全上也可以得到充分地保证。
固本系统在技术上是完全可以实现的。
国内医药行业处于逢勃发展阶段，许多医药销售行业都要求使用计算机进行管理，并且实际中也有系统的使用。
所以本系统的使用市场非常的广阔，易于推广和普及。
固本系统在市场应用上是完全可行的。
系统的开发设计，相应设备的购买，系统的维护和管理大体总共的花费为5000元。
固本系统在经济上是可以实现的。
本系统简单、易学、易懂、易用，具有亲和力的界面。
能够满足管理者和操作员对医药的销售管理。
固本系统在操作上是可行的。
3. 系统分析（1） 用户活动及活动图经理主要参与活动有：①查询销售情况和财务状况以便了解本企业的运营状况，作出相应的决策；
②管理员工，了解不同员工的上班时间和他的相关的业绩；
③客户的管理，了解客户的数量，注销有问题的客户；
④供应商的管理，了解供应信息，选择最合适的供应商。
营业员主要活动有：① 医药销售管理是指对药品信息的录入、更新、修改和删除；
② 查询药品信息，以了解是否有该药品和库存等信息；
③ 销售药品，出库记录；
④ 退还药品，入库记录；
⑤ 现金收支是指对进出帐目的记录统计。
顾客主要活动：①查询药品信息；
②选购药品。
（2）工作流程图

linux零碎下建立多线程程序设计，完成UDP网络通信的发送与接收，包括总结与源代码,实测效果可见链接https://blog.csdn.net/zxp121127/article/details/78506081

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。