超声波测距制作AD6原理图PCBBOM超声波测距制作AD6原理图PCBBOM

序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

目前室内定位常用的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。
使用某种方式进行测距通常需要一对发射和接收设备，按照发射机和接收机的位置大体可以分为两种:发射机位于被测节点，接收机位于辅助节点，例如红外线，超声波和ＲFID;另一种是发射机位于辅助节点，接收机位于被测节点，例如WiFi、超宽带、ZigBee和蓝牙。

单目测距是利用一个摄像头进行视频拍摄，在图像中找到待测物体。
这一系列动作，涉及到了物体的识别，相机的结构，坐标变换的一些知识，距离的获取是一个很广泛的课题，用摄像头来测距是其中一个方向，包括单目测距、双目测距、结构光测距等方法。

该程序为小数时延滤波器matlab程序，实现小数倍采样周期时延，可以应用在许多场合，如语音处理、测距定位等。

智能小车红外遥控超声波测距原程序，学习智能小车的同学可以下载学习

超声波倒车雷达，我们把频率高于20000赫兹的声波称为“超声波”。
超声波具有方向性好，穿透能力强，易于获得较集中的声能，在水中传播距离远等特点。
可用于测距，测速，清洗，焊接，碎石等。
在医学,军事,工业,农业上有很多的应用，本次设计主要是利用超声波做汽车的倒车预警系统。

该文档详细介绍了单发单收测距算法的不足，介绍了三角函数算法，精确度大大提高

上次的程序由于串口2USART2.c文件里串口2中断函数对数据的处理中没有对0x0a和0x0D进行判断，因此只有串口一是可以正常用的，这次的程序我对串口2中断函数进行了修改，完全按照串口一的处理，同时保留了u2_printf函数可用于和单片机向测距模块传送字符串；
另外按照相同的模式，扩展了串口三，也是串口一中断的方法，扩展了u3_printf函数。
因此可以用三个串口中任何一个使单片机与上位机通信，另外两个各接一个激光测距模块，可以同时监控两个测距模块，实际做小车等机器人时，三个串口都可以接激光测距模块，这样可以同时搞三个，如果还想扩展，可以按照相同方法加入新的串口。
程序完全自己写的，也是在网上没找到stm32的实现例程，淘宝卖家说只有用Arduino的程序，所以就自己写了，希望用这个模块的人都能看到。

针对传统的二次混频式激光测距仪鉴相精度不高，难于消除系统误差等问题，提出了正交混频相位激光测距法，利用成熟的正交调制技术进行激光光强的幅度调制，提高了基于二次混频原理的激光测距仪的鉴相精度，并且通过改变低频信号相位来获得两个相对很小的频差，易于消除系统附加相移，大大简化了二次混频式激光测距仪的硬件设计。
详细阐述了基于正交混频相位测距方法的激光测距原型机设计要点。
系统原型机设计方案采用了集成度很高的正交调制芯片完成，结构紧凑没有冗余元件。
原型机实验精度达到±1.52mm，在62.5MHz频点下测相精度达到0.042°，并且可以很方便地通过加入多频调制的方法大大提高测量距离，是采用二次混频法进行相位激光测距的优秀解决方案。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。