现代直流伺服控制技术及其系统设计目录代序言前言第1章绪论1直流伺服控制技术的发展2现代直流PWM伺服驱动技术的发展2.1国内外发展概况2.2直流PWM伺服驱动装置的工作原理和特点2.3功率控制元件的应用及控制电路集成化2.4PWM系统发展中待研究的问题3现代伺服控制技术展望第2章不可逆直流PWM系统1无制动状态的不可逆PWM系统1.1电流连续时PWM系统控制特性分析1.2电流断续时PWM系统控制特性分析2带制动回路的不可逆PWM系统第3章可逆直流PWM系统1双极模式可逆PWM系统1.1T型双极模式PWM控制原理1.2H型双极模式PWM控制原理1.3双极模式PWM控制特性分析2单极模式可逆PWM系统2.1H型单极模式同频可逆PWM控制2.2H型单极模式倍频可逆PWM控制3受限单极模式可逆PWM系统3.1受限单极模式同频可逆PWM控制系统3.2工作特性的定量分析3.3计算机辅助分析3.4受限单极模式倍频可逆PWM控制4控制方案的对比第4章PWM功率转换电路设计1PWM功率转换用GTR1.1开关特性1.2GTR的功率损耗及PWM功率转换电路对其特性的要求1.3GTR存储时间对PWM系统的影响2GTR的损坏和保护2.1GTR的耐压与损坏2.2GTR的二次击穿和安全工作区2.3GTR暂态保护3达林顿复合型功率模块的应用3.1复合型达林顿模块的电路结构3.2达林顿模块作为开关使用3.3达林顿模块并行驱动3.4达林顿模块的应用4缓冲器设计和负载线整形4.1缓冲器的必要性4.2负载线分析4.3在PWM系统中的缓冲器设计举例第5章PWM系统控制电路1脉宽调制器的一般特性及电路1.1脉宽调制器的一般特性1.2恒频波形发生器1.3脉宽调制器2保护型脉宽调制及脉冲分配电路2.1双门限延迟比较的V/W电路2.2二极管电桥反馈式窗口V/W电路2.3具有阻容延迟的PWM变换电路2.4脉冲分配逻辑延时电路3保护电路3.1电流保护型式与特点3.2保护电流的实时取样和霍尔效应电流检测装置设计3.3欠电压、过电压保护3.4瞬时停电保护3.5保护电路举例4基极驱动电路4.1基极恒流驱动4.2基极电流自适应驱动电路4.3自保护型基极驱动电路4.4典型基极驱动电路5控制电路集成化、模块化5.1一种新型SG1731型PWM集成电路5.2晶体管驱动模块简介5.3应用举例第6章PWM系统工程设计中的有关问题1功率转换电路供电电源的设计问题1.1泵升电压对功率转换电路及供电电源的影响1.2PWM系统中的反馈能量1.3反馈能量的存储及其耗散2PWM系统电流波形系数与电动机的有效出力3PWM开关频率的选择4电枢回路附加电感的设计原则5浪涌电流和电压抑制5.1合闸浪涌电流的抑制5.2浪涌电压吸收第7章PWM系统电磁兼容性设计1电磁干扰模型分析和干扰传递1.1干扰源1.2敏感单元1.3干扰传递方式2抑制或消除干扰的方法2.1PWM功率转换电路中GTR开关干扰源抑制2.2元器件的合理布局与布线2.3接地设计2.4屏蔽与隔离2.5滤波3PWM系统电磁兼容性设计导则3.1电源3.2电动机3.3GTR固态开关3.4开关控制器件3.5模拟电路3.6数字电路3.7微型计算机第8章现代直流伺服控制元件与

RTKLIB2.4.3中文说明书

第1章概述1.1单片机的结构与应用1.1.1单片机的定义、分类与内部组成1.1.2单片机应用系统的结构及其工作过程1.1.3单片机的应用1.2单片机基础知识1.2.1数制与数制间的转换1.2.2单片机中数的表示方法及常用数制的对应关系1.2.3逻辑数据的表示1.2.4单片机中常用的基本术语1.3单片机入门的有效方法与途径1.4学习单片机的基本条件1.4.1软件条件1.4.2硬件条件习题与实验第2章单片机开发软件及开发过程2.1仿真软件Proteus的使用2.1.1Proteus的主要功能特点2.1.2实例1：功能感受——Pmteus仿真单片机播放《渴望》主题曲2.1.3Proteus软件的界面与操作介绍2.1.4实例2：Proteus仿真设计快速入门2.2KeilC51的使用2.2.1单片机最小系统2.2.2实例3：用Kei1C51编写点亮一个发光二极管的程序2.3程序烧录器及烧录软件的使用习题与实验第3章逐步认识单片机基本结构3.1实例4：用单片机控制一个灯闪烁3.1.1实现方法3.1.2程序设计3.1.3用Proteus软件仿真3.1.4延时程序分析3.2实例5：将P1口状态送入P0口、P2口和P3口3.2.1实现方法3.2.2程序设计3.2.3用Proteus软件仿真3.2.4用实验板试验3.2.5I/O口功能介绍3.2.6I/O口的结构分析3.3实例6：使用P3口流水点亮8位1ED3.3.1实现方法3.3.2程序设计3.3.3用Proteus软件仿真3.3.4用实验板试验3.4实例7：通过对P3口地址的操作流水点亮8位1ED3.4.1实现方法3.4.2程序设计3.4.3用Proteus软件仿真3.4.4用实验板试验3.5MCS-51单片机存储器的基本结构3.5.1程序存储器3.5.2数据存储器3.6单片机的复位电路习题与实验第4章单片机C语言开发基础4.1C语言源程序的结构特点4.2标志符与关键字4.3C语言的数据类型与运算符4.3.1数据类型4.3.2运算符4.3.3实例8：用不同数据类型的数据控制1ED的闪烁4.3.4实例9：用P0口、P1口分别显示加法和减法运算结果4.3.5实例10：用P0口、P1口显示乘法运算结果4.3.6实例11：用P1口、P0口显示除法运算结果4.3.7实例12：用自增运算控制P0口8位1ED的闪烁花样4.3.8实例13：用P0口显示逻辑“与”运算结果4.3.9实例14：用P0口显示条件运算结果4.3.10实例15：用P0口显示按位“异或”运算结果4.3.11实例16：用P0口显示左移运算结果4.3.12实例17：“万能逻辑电路”实验4.3.13实例18：用右移运算流水点亮P1口8位1ED4.4C语言的语句4.4.1概述4.4.2控制语句4.4.3实例19：用if语句控制P0口8位LED的点亮状态4.4.4实例20：用swtich语句控制PO口8位LED的点亮状态4.4.5实例21：用for语句设计鸣笛报警程序4.4.6实例22：用while语句控制PO口8位LED闪烁花样4.4.7实例23：用dOwhile语句控制PO口8位LED流水点亮4.5C语言的数组4.5.1数组的定义和引用4.5.2实例24：用字符型数组控制PO口8位LED流水点亮4.5.3实例25：用PO口显示字符串常量4.6C语言的指针4.6.1指针的定义与引用4.6.2实例26：用PO口显示指针运算结果4.6.3实例27：用指针数组控制PO口8位LED流水点亮4.6.4实例28：用数组的指针控制PO口8位LED流水点亮4.7C语言的函数4.7.1函数的定义与调用4.7.2实例29：用PO口、P1口显示整型函数返回值4.7.3实例30：用有参函数控制PO口8位LED流水速度4.7.4实例3l：用数组作函数参数控制PO口8位LED流水点亮4.7.5实例32：用指针作函数参数控制PO口8位LED流水点亮4.7.6实例33：用函数型指针控制PO口8位LED流水点亮4.7.7实例34：用指针数组作为函数的参数显示多个字符串4.7.8实例35：字符软件ctype.h中的isalpha()函数应用举例4.7.9实例36：内部函数库文件intrins.h中的_cml_()函数应用举例4.7.10实例37：标准函数库文件stdlib.h中的rand()函数应用举例4.7.1l实例38：字符串函数库文件string.h中的strcmp()函数应用举例4.8C语言的编译预处理4.8.1常用预处理命令介绍4.8.2实例39：宏定义应用举例4.8

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4.3大礼包方案

如果你会一点C、C++语言，你就可以学习游戏编程了，开发真正的游戏！如果你学过一点C++更好，没学过也没关系。
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教程无KEYwmv版本，手机平板等移动设备均可观看！第1部分入门第1章学习开发游戏的基础知识1.1认识视频游戏1.1.1为什么人们如此沉迷于开发视频游戏1.1.2视频游戏的类型1.2学习游戏设计的要素1.2.1提出基本思想1.2.2整理剧情1.2.3可视化图形1.2.4为游戏选择正确的声音1.2.5使用控制器控制游戏1.2.6确定游戏模式1.3面向对象的编程和游戏1.3.1理解OOP1.3.2在游戏中应用OOP1.4研究相关工具1.4.1编译器和开发环境1.4.2选择图形工具1.4.3选择声音和音乐工具1.5小结1.6亲身实践第2章创建游戏引擎2.1什么是游戏引擎2.2考虑游戏引擎的作用2.2.1将游戏分解为事件2.2.2建立游戏的计时机制2.3开发游戏引擎2.3.1游戏事件函数2.3.2GameEngine类2.4开发Blizzard示例2.4.1编写程序代码2.4.2测试完成的程序2.5小结2.6游戏大变身第3章学习绘制基本图形3.1图形基础3.1.1理解图形坐标系统3.1.2学习颜色的基础知识3.2查看Windows中的图形3.2.1使用设备环境3.2.2使用画笔写3.2.3使用画刷绘制3.2.4使用位图绘制图像3.2.5使用调色板管理颜色3.3绘制窗口3.3.1绘制文本3.3.2绘制图元3.3.3使用画笔和画刷3.4开发CropCircles示例3.4.1编写程序代码3.4.2测试完成的程序3.5小结3.6亲身实践第4章绘制图形图像4.1位图图像的基础知识4.2深入学习位图4.3开发位图类4.3.1位图类的工作原理4.3.2整合代码4.4开发Slideshow示例4.4.1编写程序代码4.4.2汇集资源4.4.3测试完成的程序4.5小结4.6游戏大变身第2部分与游戏玩家交互第5章使用键盘和鼠标控制游戏5.1游戏与用户输入5.2了解用户输入设备5.2.1接受键盘输入5.2.2响应鼠标5.2.3使用游戏杆交互5.3评估游戏的键盘输入5.4跟踪鼠标5.5向游戏引擎添加输入支持5.5.1添加键盘支持5.5.2添加鼠标支持5.5.3修改Bitmap类5.6开发UFO示例5.6.1编写程序代码5.6.2测试完成的程序5.7小结5.8亲身实践第6章示例游戏：Brainiac6.1游戏的玩法6.2设计游戏6.3开发游戏6.4测试游戏6.5小结6.6游戏大变身第7章使用游戏杆改进输入7.1了解游戏杆的基础知识7.2校准游戏杆7.3追踪游戏杆的移动7.4向游戏引擎添加游戏杆支持7.4.1访问Win32多媒体功能7.4.2开发游戏杆代码7.5开发UFO2示例7.5.1编写程序代码7.5.2测试完成的程序7.6小结7.7亲身实践第8章示例游戏：LightCycles8.1游戏的玩法8.2设计游戏8.3开发游戏8.4测试游戏8.5小结8.6游戏大变身第3部分在游戏中使用子画面第9章使用于画面动画移动对象9.1理解动画的基础知识9.1.1动画和帧频9.1.2了解计算机动画9.22D动画与3D动画9.3理解2D动画的类型9.3.1基于帧的动画9.3.2基于形状的动画9.4将子画面动画应用于游戏9.5设计通用的子画面9.6创建Sprite类9.6.1创建和破坏子画面9.6.2更新子画面

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本标准给出面向智慧城市互联网参考体系结构规定了智慧城市中物联网系统各功能域以及支撑域功能实现的IT基础设施的构成GB/T36620-2018……12图?智慧城市IT基础设施结构…2表1系统描述…………自垂表2接口描述…表3感知控制域的实体描述…表4服务提供域的实体描述…a,.。
·……····表5资源交换域的实体描述………·.·a·a·.:······-··:.表6运维管控域的实体描述…….··表7用户域的实体描述表8云计算平台的实体描述……………………………………………………:13表9边缘计算平台的实体描述…………1314表10人机交互平台的实体描述…ⅡGB/T36620-2018前言本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准由全国信息技术标准化技术委员会(SAC/TC28)提出并归口。
本标准起草单位:无锡物联网产业研究院、中国电子技术标准化研究院、上海集成通信设备有限公可、南京三宝科技股份有限公司深圳市英唐智能控制股份有限公司、华为技术有限公司、江苏省邮电规划设计院有限责任公司、西安航天自化股份有限公司深圳哺标准技术研究院成都秦川物联网科技股份有限公司。
本标准主要起草人季建慧乘晖、付根利、邻涛钱维林刘立、徐啸峰、徐冬梅陈书义、邢涛吴明娟、杨会甲、王静张建张旭杰、易晓珊权亚强、张磊胡庆周、张康明。
GB/T36620-2018面向智慧城市的物联网技术应用指南1范围本标准给出了面向智慧城市的物联网参考体系结构,规定了智慧城市中物联网系统各功能域以及支撑域功能实现的IT(信息技术)基础设施的构成。
本标准适用于智慧城市中物联网系统的规划和设计实现。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日的引所文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T3356-2016新型智慧城市评价指标GB/T334742016物联参考体系结构GB/T37452017物联网术语3术语和定义GB/13375-2017定的术语和定义适用于本文件4面向智慧城市的物联网系统参考体系结构4.1概述本标准根擤GBT336-2016、GB/T374-2016规定的物联网概念糢型和新型智慧城市评价指标,从系统功能配置及其支撑平台的角度给出了面向智慧城市的物联冈统参考体系结构,定义了智慧城市中物联网系主要实体及实体之间接口关系,如图1所示,图中前头表示实体间的数据交互。
智慧城市用户通过物联网系实现对智慧城市目标对象的感知和控制。
智慧城市用广包括业务户和管理用户。
业务用戶是对智慧城市中物联网业务服务有需求的政府、企业、公众等用户。
管理用户是每慧城市中物联风系统进行运维管控的用户。
智慧城市中物联网系统包含感知控制域、服务提供域运维管控域资源交换域用户域以及支撑域功能实现的云计算平台、边缘计算平台、人机交互平台等智慧城市IT基础设施。
智慧城市目标对象包括智慧城市感知对象和智慧城市控制对象。
智慧城市感知对象是智慧城市用户期望获取信息的对象,智慧城市控制对象是智慧城市用户期望执行操控的对象。
智慧城市感知对象与感知控制域中的数据采集实体以非数据通信类接口或数据通信类接口进行关联,用于数据采集实体获取智慧城市感知对象的属性信息。
智慧城市控制对象与感知控制域中的控制执行实体以非数据通信类接口或数据通信类接口进行关联,实现对智慧城市控制对象的操作控制GB/T36620-2018智慧城市智城市业务用户管理用户用户域业务服务运维管控人机交互平轴入/输出信息处理输入/输出信息处理服务提供域运维管控域资源交换域城市综合服务惠民综合服务运行维护市状态测政务服务物流送置管理共享数据业健康医疗文化教育态监控目录管理务应急播择调度【障诊「务囡共信息发布表扶公共安全软开云务分析决策区交通出行匚节能不保件管计算平云程支表认证授权安全管理数据支撑服务支撑灾灭管理交换协议□数据管理标识管理匚用户管地理信息服巨文付眠务法规监管服务合规数据处理和存储L数据资源应急响应知控制域传感器网络组网和信息处理通网[边峰据处边缘计数据采集传感数粼采烟图间位数据采医多媒体数括采烟圆识数据采绸控制执行智城市目标对象图1面向智慧城市的物联网系统参考体系结构4.2系统描述面向智慧城市的物联网系统描述见表1表1系统描述系统构成描述用户域实现智慧城市用户与物联网系统交互的软硬件实体集合智慧城市中物联网系统获取感知对象信息与操控控制对象的软硬件系统的实体集合,可实现感知控制域针对目标对象的本地化感知、协同和操控GB/T36620-2018表1(续)系统构成描述实现智慧城市中物联网系统基础服务和业务服务的软硬件系统的实体集合,可实现智慧城市服务提供域感知数据、控制数据及服务关联数据的加工处理和协同实现智慧城市中物联网系统运行维护和法规符合性监管的软硬件系统的实体集合,用于监运维管控域控、管理智慧城市中物联网系统,保障其安全可靠运行,保障其提供的各项服务符合相关法律法规实现智慧城市中物联网系统与其他系统间信息共享与交换的软硬件系统的实体集合,可向其资源交换域他系统提供来自服务提供域的物联网共享数据,向服务提供域提供来自其他系统的物联网或非物联网共享数据智慧城市IT智慧城市中具有通信计算、存储等基础通用能力的软硬件系统的集合,用于支撑面向智城基础设施(文撑域)市的物联网系统构成各域功能的实现4.3接口描述面向智慧城市的物联网系统接口描述见表2。
表2接口描述序号实体1实体2接口描述数据采集数据处理和存储用于感知控制域数据采集实体向服务提供域数据(感知控制域)(服务提供域)处理和存储实体传送感知数据控制执行业务服务用于服务提供域业务服务实体集合向感知控制域(感知控制域)(服务提供域)控制执行实体发送控制指令传感器网终用于感知控制域传感器网络组网和信息处理实体组网和信息处理数据处理和存偌向服务提供域数据处理和存储实体传送处理后的(服务提供域)(感知控制域感知数据传感器网络业务服务用于服务提供域业务服务实体集合向感知控制域组网和信息处理(服务提供域)传感器网络组网和信息处理实体发送控制指令(感知控制域)感知控制域通过此接口向运维管控域传送运行状感知控制域运维管控域态信息。
运维管控域通过此接口向感知控制域发送运维管控指令服务提供域通过此接口向资源交换域传送供其他服务提供域资源交换域系统共享的数据。
资源交换域通过此接囗向服务提供域传送来自其他系统的共亨数据服务提供域通过此接口向运维管控域传送运行状服务提供域运维管控域态信息。
运维管控域通过此接口向服务提供域发送运维管控指令业务服务输人服务提供域输出信息处理用于交换与业务用户相关的数据业务服务(用户域)GB/T36620-2018表2(续)实体1实体2接口描述序号运维管控输入/实现对用户域的整体运维管控,并交换与管理用户运维管控域输出信息处理相关的数据(用户域)资源交换域通过此接口向运维管控域传送运行状10资源交换域迳维管控域态信息。
运维管控域通过此接口向资源交换域发送运维管控指令5感知控制域5.1域的构成如图2所示,感知控制域包括数据采集、控制执行、传感器网络组网和数据处理等实体集合。
数据采集实体集合包括传感数据采集、空间位置数据采集、多媒体数据采集、标识数据采集等实体,用于获取智慧城市感知对象的属性信息。
控制执行实体可根据控制指令对智慧城市控制对象进行操控。
传感器网络组网和数据处理实体集合包括通信与组网和边缘数据处理等实体,实现域内的通信组网和边缘计算数据处理和存储业务服务业务服务数据处理和存储(服务提供域)(服务提供域)服务提供域)(服务提供域感8知控制域传感器网络组网和数据处理道饰组兴【边边缘数据处理运维管控数据集传感数据采集空间位量数据采集上执多媒体数据采果标识数据采集智城市目标对象智慧城市目标对象图2感知控制域的构成GB/T36620-20185.2实体描述感知控制域的实体描述如表3所示。
表3感知控制域的实体描述实体描述将城市中感知对象的各种属性参量(物理量、化学量、生物量)通过传传感数据采集感器件按照一定规律转换成电学量,再经信号调整、采样、量化、编码等步骤,生成便于处理和传输的特定格式的数据感知城市中目标对象所在位置并形成数据。
该位置既可以根据大地数据采集空间位置数据采集参照系定义,如大地经纬度坐标,也可以定义为数据采集实体与目标对象之间的相对位置关系多媒体数据采集对城市中音频视频、图像等多媒体源进行采集,形成城市物联网系统可识别、处理、传输的多媒体数据标识数据采集对城市中附着在目标对象上的条码、射频识别标签等所承载的编码数据进行采集,获取目标对象的标识信息控制执行可根据控制指令对智慧城市控制对象进行操控通过对数据格式和通信协议的统一定义,实现传感器结点之间点对点传感器网络组通信与组网通信或者点对多点通信,以及按照自组织方式构成网络网和数据处理边缘数据处理靠近目标对象或数据源头,进行数据聚合数据分析控制决策等6服务提供域6.1域的构成如图3所示,服务提供域由基础服务和业务服务实体集合组成。
基础服务包括数据支撑和服务支撑等实体集合,结合城市基础数据资源,实现智慧城市基础性的数据处理和共性的服务支撑。
其中数据支撑实体集合包括数据资源、数据管理、数据处理和存储等三个功能实体,对感知数据和城市基础数据资源进行数据管理、数据处理和存储。
服务支撑实体集合包括标识管理、用户管理、地理信息服务、支付服务等四个功能实体,为智慧城市业务服务提供共性支撑。
业务服务包括城市综合服务、惠民综合服务等实体集合,它面向智慧城市用户需求,提供智慧城市中物联网应用服务。
其中城市综合服务实体集合包括城市状态监测、应急指挥调度、公共信息发布、政务分析决策等功能实体,提供面向城市各级管理者的物联网服务。
惠民综合服务实体集合包括政务服务、健康医疗、养老帮扶、交通出行、物流配送、文化旅游、公共安全、节能环保等功能实体,提供面向城市公众的物联网服务。
GB/T36620-2018业务服务输入/输出信息处理用户域)服务提供域城市综合服务惠民综合服务巾态■政务。
匚物业应急指挥调度健康医疗服文化旅游公共总发布养老扶公共安全政务分析决策交通由行节能环保资源域域数据攴撑服务支撑数据管理标识管理用户管理三服[发数据处理和存储数据采集传感器网络组网传感器网络组网(感知控制域)(感知控制域)和信息处理控制执行(感知控制域)(感知控制域)图3服务提供域的构成62实体描述服务提供域的实体描述如表4所示表4服务提供域的实体措述实体描述数据处理和存储根据业务服务需求结合数据资源对感知数据进行处理基础服务数据支撑数据资源来自其他系统的、本系统业务服务需要的城市应用数据(如政务服务、设施管理、环境保护等数据)和城市基础数据(如人∏基础信息、法人基础信息、空间地理信息等数据)数据管理对感知数据和数据资源进行管理

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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。