利用PID对系统进行控制，PID控制主要计算其中的反馈系数，反馈系数利用place()进行求解，利用p进行极点配置，计算反馈系数K，进行控制系统的仿真

花了一下午simulink中对同个一级倒立摆用PID极点配置LQR-一级倒立摆.rar一级倒立摆的模型就不用我介绍了哈，今天研究了一整天的一级倒立摆模型，总算有点成果了，拿来和大家分享一下。
LQR的那个Simulink图做的有点粗糙，所以我就又编了个LQR的M程序，大家直接运行这个M文件吧。
另外自己也封装了个一级倒立摆的非线性模块，因为这三种控制方法不需要，都是经过线性化处理后的，所以我就不上传了哈。
大家觉得不错回帖支持一下，我就接着把模糊控制一级摆，神经网络的一级摆发上来哈，然后开始二级摆的研究……不罗嗦了，最后感谢一下论坛的帮助，我会继续努力的。
555.gif运行结果：Figure54.jpg

Filtersolution是由NuhertzTechnologies,LLC公司开发的一款滤波器设计和分析软件，能够提供无源、有源和数字滤波设计类型，可给出所设计滤波器的传递函数、零极点以及幅频、相频、群时延等特性。
通过调整参数，可以获得实际工程需要的滤波器。
另外，数字滤波器还可以生成C语言程序。
是一款非常实用的工具。

cad版的施密特网,供学习极点赤平面的各类学员，学习，练习使用。

极点五笔是一款深受中文用户喜爱的输入法软件，尤其对于熟悉五笔字型编码的用户来说，它提供了高效快捷的汉字输入体验。
这款输入法以其独特的设计和丰富的功能，长期以来在众多输入法中占据一席之地。
五笔字型是一种基于汉字笔画和部首的编码方式，通过将汉字拆分成若干部分，用数字键来代表每个部分，实现快速输入。
极点五笔在其基础上，进行了优化和创新，提高了输入效率。
它支持多种五笔码表，如86版、98版、新世纪版等，用户可以根据自己的习惯选择合适的编码方案。
在安装过程中，"setup71n.exe"是极点五笔的安装程序，用户可以通过运行这个文件来下载并安装极点五笔输入法。
安装过程中，系统会提示用户选择安装路径，同时可能还会询问是否设置为默认输入法、是否创建桌面快捷方式等选项，用户可根据个人需求进行选择。
"说明_Readme.html"文件通常包含了软件的使用指南、常见问题解答和版本更新信息。
对于新用户来说，这是一个非常重要的资源，通过阅读这个文件，可以快速了解极点五笔的基本操作和特性，解决可能遇到的问题。
例如，如何切换输入法、如何添加自定义词汇、如何调整输入设置等。
"mFreeimer-极点五笔.url"是一个快捷方式链接文件，可能是指向极点五笔官方网站或相关论坛的链接，用户可以通过点击这个链接获取更多的软件更新、技术支持以及与其他用户交流的平台。
在这些网站上，用户可以找到最新的补丁、插件，或者参与讨论，分享使用心得。
极点五笔的一大亮点是其强大的词库管理功能。
用户不仅可以自定义短语，还可以导入导出词库，使得个性化的输入习惯得以保存和迁移。
此外，极点五笔还有智能学习功能，能够根据用户的输入习惯自动记忆常用词汇，提高输入效率。
在用户体验方面，极点五笔提供了多种皮肤供用户选择，以满足不同用户的审美需求。
同时，它的界面简洁易用，无论是初学者还是熟练者，都能迅速上手。
极点五笔是一款高效实用的五笔输入法，其强大的功能和友好的用户界面使其在五笔输入法领域具有很高的口碑。
通过阅读提供的“Readme”文件，用户可以更好地掌握软件的使用技巧，而安装程序和网址链接则为用户提供了一站式的安装和后续服务支持。

很多人在为极点五笔大词库发愁，这里提供给您极点五笔百万大词库，让您用极点五笔打字一路轻松！

内含3个程序（文档），分别为：基于MATLAB的状态反馈极点配置函数设计，极点配置分析，全阶观测器设计分析。

参考文献：徐德民，《鱼雷控制系统计算机辅助分析设计与仿真》，西北工业大学出版社，19991、变结构垂直命中制导律2、PID偏航角速率控制系统:单位斜坡输入稳态误差=0.1，增益截止频率6rad/s,相位裕度80°3、偏航角速率开环传递函数：G(s)=G1(s)*G2(s)=1/(0.05s+1)*(1.883s+3.875)/(s^2+6.734s+4.665)4、带滤波、导航环节，稍微修改即可进行滤波算法、导航算法的运算5、程序使用说明：（1）首先运行Start.m，进行参数初始化；
（2）运行VscGuideSIMULINK模型；
（3）最后执行PlotResult.m，输出结果。
byappe1943@XJTUMATLAB版本：Matlab7.0(R2009a).目录1鱼雷侧向运动分析2鱼雷侧向运动控制器的设计2.1Ziegler—Nichols方法设计PID控制器2.2解析方法设计PID控制器2.3解析方法设计PD控制器2.4超前补偿控制器设计2.4.1超前补偿的Bode图设计方法2.4.2超前补偿器设计的解析方法2.5PD控制器与超前补偿器的比较3滚转通道滞后补偿器设计3.1滞后补偿器的Bode图设计方法3.2滞后补偿器设计的解析方法3.3PI控制器与滞后补偿器的比较4鱼雷偏航角速率控制系统的设计5鱼雷纵向运动控制器设计5.1定深控制5.2定角控制6概述7用极点配置方法设计鱼雷控制系统7.1第一种极点配置方法7.2第二种极点配置方法：Ackermann法8全维观测器设计9降维观测器设计10线性二次型最优控制理论设计控制系统10.1连续系统二次型调节器问题的求解10.2最优输出跟踪11鱼雷大制导回路仿真12参考文献

多变量反馈控制——分析与设计》(第2版)以严谨易读的方式介绍了鲁棒多变量控制系统的分析和设计。
着重讲述实际的反馈控制，而不是一般的系统理论，力求使读者能够深刻了解反馈控制的优势和不足。
　　第2版涵盖了本领域的*发展，进行了全面的修订和更新：　　使用全新的一章介绍线性矩阵不等式(LMIs)的使用，这是第二版的特色；
　　给出关于RHP极点和RHP零点对系统产生的基本性能限制的研究成果；
　　介绍有关自寻优控制和被控变量选择的*资料；
　　提供PID控制的简单IMC调整规则；
　　涵盖了一些附加材料，包括不稳定对象、反馈放大器、下增益裕量以及把积分作用引入LQG控制的清晰策略；
　　列举了大量应用实例、习题和具体案例，其中频繁使用了Matlab和新型鲁棒控制工具箱。

《自适应控制》是一本专注于自适应控制系统理论、设计方法与实际应用的专业书籍。
自适应控制理论是一种工程控制理论，它通过让控制系统根据外部环境和内部状态的变化自动调整控制策略，以适应这些变化，达到提高控制性能的目的。
自适应控制系统通常具有以下几个主要特点：1.自适应能力：自适应控制系统能够检测系统性能的变化，并根据这些变化自动调整控制器参数，使得系统性能保持在最佳或者可接受的水平。
2.工程控制理论：自适应控制理论结合了经典控制理论与现代控制理论的优点，能够处理各种复杂和不确定的情况。
3.设计方法：自适应控制设计涉及理论分析与算法设计。
理论分析包括系统建模、稳定性分析等；
算法设计则包括自适应律的构造、参数估计、控制策略的制定等。
4.应用实例：书中将包含一系列自适应控制系统的应用实例，如工业过程控制、飞行器控制、机器人控制等，通过这些实例可以展示自适应控制技术的实际应用效果和价值。
书中内容涵盖以下主题：1.自适应控制系统简介：介绍自适应控制的基本概念、应用背景和研究动机。
2.实时参数估计：讨论在动态系统中实时估计参数的方法，如最小二乘法和回归模型的应用。
3.确定性自调谐调节器：探讨基于确定性模型的自调谐调节器设计，包括极点配置设计、间接和直接自调谐调节器的设计。
4.随机与预测性自调谐调节器：阐述如何设计基于随机模型和预测模型的自调谐调节器，如最小方差和滑动平均控制器的设计。
5.模型参考自适应系统（MRAS）：介绍MRAS的设计原理和方法，以及如何应用Lyapunov理论和稳定性分析来保证自适应控制系统的稳定性。
6.自适应系统的属性：分析自适应系统的非线性动态特性和稳定性问题，以及间接离散时间自调谐调节器的分析方法。
7.随机自适应控制：研究自适应控制在随机环境中的应用，例如多步决策问题和双重控制策略的设计。
在自适应控制系统中，模型参考自适应系统（MRAS）和自适应控制系统（STR）是两种重要的体系结构。
MRAS通过比较系统输出与参考模型的输出来调整控制器参数，而STR则直接根据系统性能来调整参数。
这两种体系结构在实际应用中各有优势，可以根据不同应用场景和性能要求灵活选用。
在自适应控制系统的设计与应用中，工程师和研究人员需要对系统的稳定性进行深入分析。
稳定性分析能够确保系统在受到干扰或参数变化时仍能保持良好的控制性能。
其中，Lyapunov稳定性理论是自适应控制系统稳定性分析的重要工具之一。
此外，实际工程应用中，系统可能面临各种不确定性和干扰，自适应控制系统需要具备一定的鲁棒性来应对这些挑战。
鲁棒自适应控制是设计自适应控制系统时需要考虑的重要方面。
书中还会介绍一些自适应控制系统的扩展应用，例如在非线性系统中的应用，以及自适应控制与其他控制策略如预测控制的结合。
《自适应控制》是一本全面介绍自适应控制理论、设计方法和实际应用的专业书籍，旨在为自动化、计算机科学与技术及相关专业的学生和专业技术人员提供深入的学习资源。
通过本书，读者可以系统地学习自适应控制的相关知识，并了解其在现代工程技术中的重要作用。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。