航模遥控器S.BUS协议的采集完整程序。
主控采用STM32F103ZET6，本程序已在futaba的航模遥控器和乐迪T8FB遥控器上连接应用。
完美运行。

SBUS（SerialBus）是一种串行通信总线协议，采用100K波特率、8位数据位、2位停止位和偶校验（8E2）的串口通信。
协议格式包括起始字节、22个数据字节、标志位和结束字节，其中标志位用于检测控制器与接收器的连接状态。
数据字节对应16个通道，每个通道11位，数据范围在0-2047之间。
文章详细介绍了SBUS的串口配置、协议格式、数据解析与合并方法，以及硬件取反的必要性和两种工作模式（高速模式和普通模式）的间隔时间。
此外，还提供了STM32中SBUS数据的发送和解析代码示例，帮助读者更好地理解和应用SBUS协议。
SBUS是一种串行通信总线协议，它主要被用于遥控器与飞行控制器之间的数据传输。
该协议的特点包括使用100K波特率、8位数据位、2位停止位和偶校验（8E2）的串口通信格式。
SBUS协议格式由多个部分组成，首先是起始字节，用于标识数据包的开始，紧接着是22个数据字节，用于承载16个通道的数据信息。
每个通道能够传输11位的数据，这样就能表示从0到2047的数值范围。
此外，协议还包括标志位，用于监控控制器与接收器之间的连接状态。
数据解析和合并是SBUS协议中非常关键的一个环节，通过正确的数据解析，可以确保数据的准确性和可靠性。
在某些应用中，硬件取反是必要的步骤，这样做是为了兼容不同硬件之间的电气特性差异。
SBUS协议支持两种工作模式，即高速模式和普通模式，两种模式之间的切换会根据设定的间隔时间来进行。
本文进一步详细阐述了如何在STM32开发环境中应用SBUS协议。
包括如何进行串口配置，以及如何根据SBUS的协议格式进行数据的解析与合并。
在代码示例中，展示了如何在STM32平台上发送和解析SBUS数据，这些示例代码有助于开发者更好地理解和实现SBUS协议的相关功能。
由于SBUS协议在遥控器和飞行控制器通信中的重要性，它被广泛应用于无人机的飞控系统，尤其是PX4飞控系统，这就要求开发者对SBUS协议有一个深入的了解。
另外，对于那些需要与PX4飞控系统交互的开发人员来说，掌握SBUS协议也变得尤其重要。
SBUS协议的相关实现通常需要涉及硬件和软件两个方面的知识，因此，了解其硬件特性和软件编程技巧对于开发人员来说都是必须的。
在硬件方面，需要明白取反的原因和如何正确取反，而在软件方面，则需要熟悉如何编写能够处理SBUS数据的代码。
SBUS协议作为一种成熟的串行通信总线协议，它对于无线遥控领域具有重要的意义。
它不仅在无人机飞控系统中占据核心地位，还在许多其他的遥控应用领域发挥着作用。
开发者如果想要构建稳定可靠的遥控系统，就需要具备处理SBUS协议的能力。
通过深入学习和实践本文所介绍的内容，开发者将能够有效地利用SBUS协议，提高无线遥控通信的效率和质量。

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