详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合运动规划与跟踪实例详细说明了预测模型建立、方法优化、约束处理和反馈校正的方法，给出了Matlab仿真代码和详细图解仿真步骤。
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针对一类具有非线性扰动不确定时滞系统，研究了使闭环系统渐近稳定且滚动时域性能指标在线最小化的鲁棒预测控制器设计问题。
基于预测控制滚动优化原理，运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法，将无穷时域“min-max”优化问题转化为凸优化问题，给出了系统稳定的充分条件。
优化问题的可行性保证了算法的鲁棒稳定性。
最后通过仿真验证所提方法的有效性。
基于预测控制滚动优化原理，运用Lyapunov稳定性理论和线性不等式方法，将无穷时域“min-max”优化问题转化为凸优化问题，给出了系统稳定的充分条件。
优化问题的可行性保证了算法的鲁棒稳定性。
最后通过仿真验证所提方法的有效性。
2025/8/28 4:40:31
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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