行星传动设计，饶振刚著好书，传动，共365页。
机械传动中其效率最高结构紧凑所占据的空间尺寸一般较小可靠性高、使用寿命长在设计合理、维护保养良好的情况下齿轮的使用寿命一般可达到几十年传动比恒定。
由一系列齿轮传动所构成系统称为轮系。
轮系根据运转时各个齿轮轴线的空间位置是否变化可分为周转轮系和定轴轮系【。
平面机构自由度数等于的周转轮系称为行星轮系即行星齿轮传动【。
其主要特点为【】体积小、重量轻承载能力高、传递功率大、结构紧凑传动比大在行星传动啮合方案选择合适的情况下就可以利用少数的几个齿轮得到很大的传动比传动效率高只要行星传动类型恰当、结构合理其传动效率可以达到—传动平稳、可靠性高。
正是由于行星齿轮传动具有如上所述得优越性和特点从而被广泛的运用在各个工业领域如航空航天、船舶轮机、风能发电等等。
在现代工业的快速发展过程中齿轮减速器的更新换代周期速度不断加快功能结构越来越复杂减速器的设计在其更新换代的周期中的重要性愈发突出【】。
对于新齿轮减速器的研发其设计费用仅占总成本的但是设计费用占据了研发费用的由此可见设计在减速器的生产过程中起着至关重要的作用【。
因此为了提高减速器设计的水平和效率使设计更趋近于客观实际、设计周期更短进一步降低成本就必须将虚拟样机技术【】引入到设计研究中。
本文基于齿轮传动虚拟样机仿真设计软件对某行星齿轮减速器进行仿真和优化设计。
首先建立该减速器的刚性模型和三维刚柔混合模型对各个齿轮的运行情况进行仿真分析对输入输出轴进行强度校核和对轴承寿命的计算以及行星架的静应力分析。
此外对行星架和箱体进行有限元模态分析找出其结构设计的薄弱环节。
最后对太阳轮和行星轮进行齿面接触应力分析依据分析结果对这对啮合的齿轮进行了合理的修形。
www.docin.com第页武汉科技大学硕士学位论文国内外的研究现状行星齿轮传动技术行星齿轮有很多种传动类型相应的也有很多种不同的分类方法。
按行星传动机构中齿轮啮合方式的不同来进行分类的方法可分为、和三种基本类型表示外啮合表示内啮合其余结构形式的行星传动大都是这三种基本类型的演化或者组合【】年世界上第一个行星传动机构的专利出现在德国。
世纪以来在航空工业快速发展的推动下行星齿轮传动技术也实现了跨越式的的发展。
年制造出用作汽车差速器的行星齿轮传动装置。
年德国率先研制成功高速大功率的行星齿轮传动随后美、日、英等工业发达国家也研制成功均有系列产品。
近些年上述这些发达国家还研究出一系列行星齿轮传动的新技术如变速传动技术和微型齿轮传动技术成功的应用在各种现代化设备中并取得了巨大的效益。
我国对行星齿轮传动技术的研究和应用开始于上世纪六十年代远远均落后于西方发达国家和日本。
七十年代以来在引进吸收国外的先进行星齿轮传动技术后我国对其的掌握取得了飞速的发展独立自主的研制成功一系列行星齿轮减速器并制定了相应的标准。
目前对于行星齿轮传动技术的研究和探讨主要集中在如下几个方面行星齿轮传动的效率的研究传动效率是衡量传动性能优劣的重要参考依据因而很有必要对传动效率进行深入的研究。
行星齿轮的效率有以下三部分组成啮合齿轮副中的摩擦损失。
、轴承中的摩擦损失。
和液力损失。
其总效率为。
。
【】。
到目前为止国内外学者对行星齿轮传动效率的计算方法做了很多研究在设计计算中用到的主要有以下三种力偏移法、啮合功率法和传动比法其中以啮合功率法的使用最为广泛【】。
但是这三种计算方法都是建立的刚体动力学模型得到的是静态效率通常会造成理论计算的效率要高于实验所得到的效率【。
行星齿轮传动的均载的研究由于在加工制造、装配等的过程中存在着无法避免的误差会使各行星轮的受载不均匀严重情况下载荷会集中在某一个行星轮上造成传动系统的异常影响机器的正常运转。
早在世纪四五十年代国外的学者就研究了行星齿轮传动系载荷分配的均衡性。
目前采取的均载措施主要有以下几种高精度的齿轮以及严格控制其他构件的公差这种方法使得制造和安装都非常困难而且随精度的提高成本显著增加。
基本构件浮动的均载机构使基本构件中的一个或者两个同时浮动。
这种均载方法由于其结构简单均载效果好因此被广泛的应用。
采用弹性件的均载机构通过弹性元件的弹性变形而使各个行星轮均匀的受载。
www.docin.com武汉科技大学硕士学位论文第页如采用行星轮用弹性支撑等。
杠杆联动均载机构这种均载机构装有带偏心的行星轮轴

为提高双足机器人设计的效率与可靠性，建立基于虚拟样机技术的仿真系统。
在ADAMS中建立双足机器人的机械动力学模型，利用Matlab中的Simulink工具箱建立控制系统，通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS／Controls模块，实现双足机器人基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真。

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ADAMS2012虚拟样机技术从入门到精通.pdf

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第1章结论1.1虚拟样机技术的研究范围1.2ADAMS软件1.3虚拟样机技术的相关技术第2章机械系统的建模和结构分析2.1机械系统的组成2.2参考机架2.3坐标系2.3.1坐标系2.3.2确定不同坐标系位置和方向的方法2.4机械系统的自由度2.4.1机械系统的自由度2.4.2计算机械系统自由度时应注意的问题2.5速度.加速度和角加速度2.6刚体运动方程第3章ADAMS软件操作初步3.1ADAMS软件包3.2虚拟样机仿真分析基本步骤3.3启动ADAMS／View程序3.4ADAMS／View程序屏幕3.5ADAMS／View命令的基本操作3.5.1主工具箱方式3.5.2命令菜单方式3.5.3弹出式菜单方式3.5.4快捷工具栏3.5.5对话框3.5.6鼠标的应用3.5.7使用通配符3.5.8使用命令窗口和命令浏览器3.6ADAMS／View数据库3.6.1ADAMS／View命名层次和规则3.6.2打开新数据库3.6.3保存当前数据库3.6.4后退一步操作3.6.5取消操作3.6.6退出ADAMS／View3.7视图窗口设置3.7.1选择视图窗口3.7.2改变窗口中的视图方向3.7.3正侧投影图和透视图3.7.4移动和旋转视图3.7.5设置视图中心3.7.6缩放视图3.8显示方式设置3.8.1设置构件和模型的显示方式3.8.2设置背景颜色3.8.3模型显示方式设置3.8.4设置工作栅格3.8.5设置图标3.8.6显示视图辅助信息3.8.7坐标窗口操作3.8.8设置屏幕和打印字体3.8.9保存和重新设置3.9定义操作环境3.9.1定义地面坐标系3.9.2单位设置3.9.3定义重力3.9.4指定保存文件位置3.10信息管理3.10.1信息类型3.10.2信息窗口操作3.11协助信息3.12练习第4章虚拟样机几何建模4.1几何建模预备知识4.1.1几何体类型4.1.2几何体坐标系4.1.3几何体的命名4.1.4几何建模的准备4.2几何建模工具4.3绘制基本几何形状4.4简单形体几何建模4.5复杂形体几何建模4.5.1连接线段4.5.2组合形体4.5.3添加几何体细节结构4.6修改几何形体4.7修改构件特性4.7.1构件特性修改对话框4.7.2修改构件质量,转动惯量和惯性积4.7.3修改初始速度4.7.4修改初始位置和方向4.7.5设置材料4.7.6使用特性修改对话框工具图标4.8练习第5章约束机构5.1约束类型5.2约束工具5.3常用运动副5.3.1常用运动副5.3.2施加齿轮副5.3.3施加关联副5.3.4修改运动副5.4指定约束5.5凸轮机构5.6定义机构的运动5.6.1运动的类型和定义值5.6.2约束连接的相对运动5.6.3约束点的运动5.7约束机构的若干注意点5.8练习第6章施加载荷6.1基本概念6.1.1定义力的大小和方向6.1.2调用施加力工具6.1.3作用力6.2施加作用力6.2.1施加单作用力和力矩6.2.2施加组合作用力6.3柔性连接6.3.1拉压弹簧阻尼器6.3.2扭转弹簧阻尼器6.3.3轴套力6.3.4施加无质量梁6.3.5力场6.4接触力6.4.1球－球碰撞6.4.2施加接触力6.5练习第7章ADAMS／View4模的相关技术7.1储存和获得数据7.1.1数据单元类型7.1.2数组单元7.1.3曲线数据单元7.1.4样条数据单元7.1.5矩阵单元7.1.6字符串数据单元7.2用系统单元建立方程7.3编辑样机模型7.3.1选择对象7.3.2使用表格编辑器编辑对象7.3.3修改.复制.删除和重新命名对象7.3.4移动和旋转对象7.3.5对象的无效处理7.3

1）推导出刨头上C点的的数学表达式；
（2）打印出的数值，并绘出相应的曲线；
（3）打印计算程序及其阐明。
（4）利用ADAMS建立该机构的虚拟样机，并测量

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。