程序和电路图给的都是工程（程序是用MDK,电路图是Altium），拿来就可以直接用。
电机驱动调好速度环，电流环和位置环，编码器采用500线非差分的，其线数和电机减数比都可以直接改，有宏定义。
电路板子只有4cm*5cm那么大，传不了图片，可以下载看。

基于战舰V3开发板设计的步进电机驱动程序，配合电机驱动器，可以实现电机相对角度转动、绝对角度转动、正转反转等功能

含以下CANopen协议及子协议,请选择DS301规范了对应用层、通信子协议进行了全面描述外，还为特定的应用提供了扩展架构，定义了更多规则和特殊通信对象。
例如：定义了网络管理对象（节点保护，寿命保护），并定义了使用这些对象的详细规则，是包含通信接口、应用过程以及对象字典的CANopen设备的基本模型DS301应用层DS302CANopen管理结构与可编程驱动器DS3031接线接头说明,2国际单位的表示和前缀,3指示灯说明(1,2,3)DS304网络安全结构及相关说明DS305无DS306EDS电子数据表说明DS308性能测量说明DS309TCPIP(1,2,3)1-通用原则与服务2-Modbus/TCP影射3-ASCII码影射EDS文件规范设备子协议:通常命名编号为DS4XXDS401通用IO模块DS402电机驱动器DS404闭环测控仪器DS405可编程设备DS406旋转与线性编码器DS408无DS410角度测量仪DS412医疗器械(1,2,6),1--通用定义,2---X光准直仪,3--x光发生器,4--疾人表配置,5--X光标准,6--剂量测量系统DS414织布机驱动(1,2)1--通用定义2--馈线DS417升降控制器DS418电池驱动模块DS419电池充电器DS420挤压设备(1,2,3,4,5,6)DS422市政车辆DS801CANopenAutomacticbit-ratedetectionDS802CANopenCANremoteframes远程帧-避免使用DS808CANopenCiA444应用注释和实施指南CANopenCiA444applicationnoteandimplementationguidelineDS201207DSV1.1工业应用的应用层

用于611UE西门子伺服驱动器轴卡通讯，配置电机、驱动器备份数据等

STM32F103C8T6与DRV8825为核心的步进电机驱动器软件例程和硬件设计图硬件工具_PROTEL99SE软件编程_MDK-ARM4

直流伺服电机驱动器电路图原理图，伺服驱动器

THB6064H测试板是专门针对步进电机驱动芯片THB6064H量身定做的开发板。
其本身就是一款可以直接使用的步进电机驱动器，用户可以直接用来驱动步进电机，同时，还可以为使用THB6064H芯片开发步进电机驱动器的广大用户提供参考及测试平台，用户可以在其基础上设计、调试、定做出自己的驱动器产品。
其主要参数和性能指标如下：1.信号输入：采用光电隔离器件，直接采用单脉冲和方向信号译码控制模；
有CP、DIR、EN，分别为步进脉冲输入、方向信号输入、使能信号输入；
2.电流0.36A~3.45A可调；
3.电流衰减模式可调；
4.两相正弦细分步进电机驱动，细分1/2，1/8，1/10，1/16，1/20，1/32，1/40，1/64可调；
5.电压输入：功率电压DC24~42V，逻辑电压：DC5V；
6.可实现正反转控制；
7.有复位功能；
8.芯片内部有过热保护（TSD）和过流检测电路。

给出了一种小功率步进电机驱动器的设计方法：利用串口通信将电机的速度、方向等参数传送给驱动器的CPU—SPCE062A，CPU根据相关参数，直接产生脉冲信号，并完成环分任务，最后由双H桥驱动器NJU7382完成小功率步进电机的整步或半步驱动。

L297_L298芯片混合式步进电机驱动器设计原理图及例程

库函数版本---基于阿波罗F4开发板设计的步进电机驱动程序，配合电机驱动器，可以实现电机相对角度转动、绝对角度转动、正转反转等功能

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。