收到一些国内外朋友的来信，咨询关于容积卡尔曼滤波的问题(CKF)，大家比较疑惑的应该就是generator或G-orbit的概念。
考虑到工作以后，重心必然转移，不可能再像现在这样详细的回答所有人的问题，更不可能再帮大家改论文、写(或改)代码了，请各位谅解！在此，上传一个CKF和五阶CKF用于目标跟踪的示例代码，代码中包含详细的注释，希望对大家以后的学习和研究有所帮助！此代码利用C++对五阶CKF的第二G-轨迹进行了封装(Perms.exe)，能理解最好，如果无法理解，也无须深究其具体构造方法！可执行文件底层是用字符串+递归算法实现的，理论上可以应用于任意维模型。
但考虑到递归算法可能存在的栈溢出，重复压栈出栈带来的时间消耗等问题，我们利用矩阵的稀疏性和群的完全对称性，并通过分次调用，来尽可能减少栈的深度，提高计算速度。
容积点一次生成后，可以一直使用，通过对50维G-轨迹的生成速度(CoreT6600@2.2GHz)进行测试，包含数据读写在内的速度约为1.5秒，速度尚可。
而目前为止，本人尚未遇到达到甚至超过50维的系统，因此，暂时不作算法层面的优化。
注意：Perms.exe可以用于任意维模型，将可执行文件复制至工作目录下，调用时选择N/n，并输入你的模型维数，即可生成所需的第二G-轨迹。
如果无法理解相关的概念，请参考示例代码，并记住如何使用即可~~~相关理论基础及所用模型，请参考以下文献：References(youmayciteoneofthearticlesinyourpaper):[1]X.C.Zhang,C.J.Guo,"CubatureKalmanfilters:Derivationandextension,"ChinsesPhysicsB,vol.22,no.12,128401,DOI:10.1088/1674-1056/22/12/128401[2]X.C.Zhang,Y.L.Teng,"AnewderivationofthecubatureKalmanfilters,"AsianJournalofControl,DOI:10.1002/asjc.926[3]X.C.Zhang,"Cubatureinformationfiltersusinghigh-degreeandembeddedcubaturerules,"Circuits,Systems,andSignalProcessing,vol.33,no.6,pp.1799-1818,DOI:10.1007/s00034-013-9730-0

OptiStruct&HyperStudy理论基础与工程应用978-7-111-40462-0_13151598

脑电信号(Electroencephalograph，EEG)是脑神经细胞电生理活动在大脑皮层或头皮表面的总体反映，其包含了大量的生理与病理信息，并可以用许多特征量来描述其特征信号。
P300电位即受试者辨认“新异”(oddball)刺激序列中低概率的“靶刺激”时，在头皮记录到的潜伏期约为300ms的最大晚期正性波，是事件相关电位(Event-RelatedPotential，ERP)中应用最广、与认知功能关系最为密切的成分。
脑机接口(BCI)是一种不依赖于外周神经和肌肉等常规输出通道的信息交流系统。
P300是神经系统接受特定模式下的视觉刺激所产生的特定电活动，适合于脑机接口应用。
本文针对P300脑电信号的特点，即诱发电位中的P300成分通常是在新异刺激模型中对不同刺激进行辨别、分类、判断时产生的，所以采用视觉“Oddball”范式诱发事件相关电位，然后采用EGI64导脑电系统采集原始脑电信号，再用Net-Station软件对原始数据进行预处理，预处理步骤包括滤波(Filter)、数据分段(Segmentation)、人工伪迹检测(ArtifactDetection)、坏通道替换(BadChannelReplacement)、叠加平均(Averaging)、参考点转换(AverageReferencing)、基线校正(BaselineCorrection)等，最后采用功率谱分析与相关系数矩阵相结合的方法选取恰当的电极，确定少量活跃电极分布在头顶位置，活跃电极主要集中在后脑区域，为脑机接口应用产品的开发奠定理论基础。

压缩包里的excel是用getdate获取的船模试验数据，用于和仿真试验对比。
本代码依据的数值计算求见过程详见姚建喜所编《船舶操纵性理论基础》。
仿真结果表明对船舶运动模型数值求解，预报船舶的操纵性是可行的。

本设计课题任务的内容为：对OFDM系统无线信道进行研究,利用仿真器进行仿真,研究分析电磁波在该无线信道中的传播和变化规律。
具体要求：(1)在研究无线信道传播理论基础上,分析无线信道传播特性,建立各种衰落信道的结构模型,设计无线信道抽头延迟线模型和Jakes仿真模型。
(2)对路径损耗信道模型进行分析,比较各模型的特点,仿真分析模型误差,提出各种模型的适用环境。
(3)利用Jakes仿真器,对小尺度衰落信道进行计算机仿真,验证平坦衰落和频率选择性衰落信道特性,分析小尺度衰落的各种性能参数。
(4)对OFDM系统进行仿真,通过比较加保护间隔和不加保护间隔系统的误码率,给出OFDM具有独特的抗多径衰落特性。
(5)通过分析移动台移动速度和周围环境对系统误码率、信号包络、多普勒功率谱和传递函数等系统参数的影响,给出小尺度衰落随移动台移动速度和周围环境的变化关系。

数据库领域的殿堂级作品夯实数据库理论基础，增强数据库技术内功的必备之选对深入理解数据库，深入研究数据库，深入操作数据库都具有极强的指导作用！

高为炳老师的变结构控制理论控制领域的一个重要分支设计多函数控制

很多密码方案与协议，特别是基于公钥密码体制的，有一些基础性或所谓的“教科书式密码”版本，这些版本往往是很多密码学教材所包含的内容。
本书采用了一种不同的方式来介绍密码学——更加注重适于应用的密码学方面。
它解释了那些“教科书式密码”版本仅适合于理想世界的原因，即数据是随机的、坏人的表现不会超越预先的假定。
本书通过展示“教科书式密码”版本的方案、协议、和系统在各种现实应用场合存在着很多攻击，来揭示“教科书式密码”版本在现实生活中的不适用性。
本书有选择性的介绍了一些实用的密码方案、协议和系统，其中多数已成为了标准或事实上的标准，对其进行了详细的研究，解释了其工作原理，讨论了其实际应用，并且常会以建立安全性形式证明的方式来考察它们的强（实用）安全性。
另外，本书还完整地给出了学习现代密码学所必备的理论基础知识。
本书可作为高学院校计算机专业研究生或高年级本科生的教材，也可供密码安全架构师、工程人员、开发人员以及管理人员参考

很多偏理论的书籍最好是英文版的，中国的书都是抄来抄去的，要看就看国外的经典书，ElectromagneticWaveTheory是电磁学的理论经典教材，绝对值得看，本书详细介绍了基于麦克斯韦方程组的电磁波的完整理论，主要内容包括电磁波理论中的基本定律与方程，传输线理论，电磁波的反向、透射、折射、绕射和散射，波导和谐振腔，辐射和天线理论基础，以及在狭义相对论指导下的、从洛伦兹协变的角度理解的麦克斯韦电磁波理论。

Hypermesh软件是美国Altair公司的产品，是世界领先的、功能强大的CAE应用软件包，也是一个创新、开放的企业级CAE平台，它集成了设计与分析所需的各种工具，具有无与伦比的性能以及高度的开放性、灵活性和友好的用户界面。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。