GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合,观测传感器滞后的主要思想是,由于惯导的主体为加速度计,采样频率与更新实时性要求比较高,而观测传感器(气压计、GPS、超声波、视觉里程计等)更新相对比较慢(或者数据噪声比较大,通常需要低通造成滞后)。
在无人机动态条件下,本次采样的得到的带滞后观测量(高度、水平位置)已经不能反映最新状态量(惯导位置),我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性(或者取有效带宽内的平均时延值),即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态,所以状态误差(在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置)采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取,在APM里面采用的处理方式为:将惯导的估计位置用数组存起来,更具气压计和GPS的滞后程度,选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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