【GNSS/INS松组合导航Matlab程序】是一种在航空航天、自动驾驶、航海等领域广泛应用的导航技术，它结合了全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的优点，提高了定位精度和稳定性。
在Matlab环境中实现这种松组合导航，能够方便地进行算法设计、仿真与验证。
我们要理解GNSS和INS的基本原理。
GNSS，如GPS（全球定位系统），通过接收来自卫星的信号来确定地面设备的位置、速度和时间。
而INS则依赖于陀螺仪和加速度计来测量载体的运动状态，无需外部参考即可连续提供位置、速度和姿态信息。
然而，GNSS可能会受到遮挡或干扰，INS则存在累积误差问题，松组合导航正是为了解决这些问题。
松组合导航的关键在于数据融合。
在Matlab程序中，通常会先利用GNSS数据生成初始的轨迹，然后根据这个轨迹产生模拟的惯导数据，包括陀螺仪和加速度计的输出。
这部分涉及到了信号处理、滤波理论和随机过程的知识，比如卡尔曼滤波（KalmanFilter）常被用于融合这两类传感器的数据。
接下来，这些模拟数据会被输入到惯导解算器中，进行运动状态的更新和校正。
惯导解算通常涉及到牛顿-欧拉方程、四元数表示法等，用于计算载体的位置、速度和姿态。
在Matlab中，可以利用内置的函数或自定义算法来实现这一过程。
仿真完成后，会使用这些模拟的GPS和INS数据进行松组合导航的实现。
松组合意味着GNSS和INS系统保持相对独立，各自进行数据处理，然后在一个高层次上进行信息交换。
这样做的好处是可以避免一个系统的误差影响另一个系统，同时保留各自的优点。
组合导航算法可能包括简单的数据融合策略，如时间同步或者更复杂的滤波算法。
在【sins+gnss】这个压缩包中，可能包含了实现上述功能的Matlab源代码文件，如初始化配置文件、数据生成脚本、滤波算法实现、结果分析工具等。
用户可以通过阅读和运行这些代码，深入理解松组合导航的工作原理，并对其进行定制和优化。
GNSS/INS松组合导航Matlab程序是导航技术研究的重要工具，涵盖了卫星导航、惯性导航、数据融合等多个领域的知识。
通过对这套程序的学习和实践，不仅可以掌握相关算法，还可以提升在复杂环境下的定位能力，对于科研和工程应用具有很高的价值。

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该程序是用于捷联惯导仿真所用，其中包含了1）姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序2）圆锥运动仿真划船运动仿真惯性器件随机误差仿真3）Kalman滤波初始对准基于惯性系初始对准罗经法初始对准大方位失准角ekf初始对准大失准角UKF初始对准速度+姿态传递对准4）纯惯性导航SINS仿真航位推算、SINS/DR仿真SINS/GPS组合仿真GPS/BD/GLONASS单点伪距定位SINS/GPS松/紧组合POS正逆向数据处理与信息融合仿真

《无陀螺捷联式惯性导航系统》介绍了无陀螺捷联式惯性导航系统(以下文中均称为惯导系统)的原理、组成、特点及加速度计安装方案；
详细推导了各种安装方案下无陀螺捷联惯导系统的导航方程；
给出了六加速度计和九加速度计等各种方案下无陀螺捷联惯导系统角速度解算方程；
推导了无陀螺捷联惯导系统力学编排方程；
分析了无陀螺捷联惯导系统误差源及误差传播特性：给出了误差补偿方法及滤波方法；
对无陀螺捷联惯导系统的仿真程序作了介绍，给出了仿真实例。
目录第1章引言1.1惯性技术的发展概况1.2惯性导航系统的发展1.3无陀螺捷联惯导系统的发展概况第2章载体角速度的解算方法2.1坐标系的定义及坐标变换2.2载体非质心处的比力方程2.3九加速度计安装方案一的载体角速度解算2.4九加速度计安装方案二的载体角速度解算2.5六加速度计安装方案的载体角速度解算第3章力学编排方程3.1姿态方向余弦矩阵、姿态角、姿态角速度的解算3.2载体在导航系中的地速和位置的解算3.3纬度、经度和目标方向角的解算3.4高度通道的解算第4章无陀螺捷联惯导系统误差分析4.1无陀螺捷联惯导系统的误差源4.2加速度计的数学模型及其误差补偿4.3载体角速度计算值的残余误差分析4.4载体对地线加速度的计算误差分析4.5无陀螺捷联惯导系统误差传播特性第5章无陀螺捷联惯导系统数学仿真5.1仿真说明5.2仿真模型的结构5.3仿真算例参考文献

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本书以惯性导航为主的组合导航的原理与方法、技木与应用为主线．介绍了导航的概念和方法、常用的导航定位系统、惯性导航，组合导航设计与分析的理论和方法、惯性-卫星定伈组合导航、惯性-天文组合导航、惯性-多普勒组合导航、数据库参考导航以及航大器自主导航等内容

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为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题，采用惯性导航辅助卫星导航的方案，设计构建了一个捷联惯性导航平台。
在这个平台中，选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。
该器件在CPLD的控制下输出数据，与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧，通过RS232串口发往导航计算机，完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。
ADXL345作为惯性测量单元的核心部件，其工作稳定，使用方便，采用10Hz数据输出率和全比特模式约3.9mg/LSB的分辨率，能够满足系统设计需求。
实验表

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算.pdf

《惯性导航》秦永元，科学出版社PDF版，教材

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