基于零序电压注入的三电平NPC逆变器中点电位平衡控制方法

倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。
对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。
通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。
同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。

详细介绍了两轮自平衡小车的动力学建模和平衡控制。
通过状态空间方法来进行小车的平衡控制，利用matlab进行仿真。

功能特点⑴各节电池的高精度电压检测功能；
•过充电检测电压3.6V~4.6V精度±25mV（+25℃）精度±40mV（-40℃至+85℃）•过充电滞后电压0.1V精度±50mV•过放电检测电压1.6V~3.0V精度±80mV•过放电滞后电压0/0.2/0.4V精度±100mV⑵3段放电过电流检测功能；
•过电流检测电压10.025V~0.30V(50mV步进)精度±15mV•过电流检测电压20.2/0.3/0.4/0.6V•短路检测电压0.6V/0.8/1.2V⑶充电过电流检测功能；
充电过电流检测电压-0.03/-0.05/-0.1/-0.15/-0.2V⑷可应用于3/4/5节电池组；
⑸延时外置可调；
•通过改变外接电容大小设置过充电、过放电、过电流1、过电流2检测延迟时间⑹内置平衡控制端子；
⑺可通过外部信号控制充电、放电形态；
⑻充、放电控制端子最高输出电压12V；
⑼温度保护功能；
⑽断线保护功能；
⑾低功耗；
•工作时（带温度保护）25μA典型值•工作时（无温度保护）15μA典型值•休眠时6μA典型值

莱罗三角形平衡控制，使用stm32f407,合适用来学习pid算法

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。