SLAM技术是目前机器人、自动驾驶、增强现实等领域的关键技术之一,是智能移动平台感知周围环境的基础技术。
本文介绍了基于视觉传感器(单目、双目、RGB-D等相机)的SLAM技术的原理和研究现状,包括基于稀疏特征的SLAM、稠密/半稠密SLAM、语义SLAM和基于深度学习的SLAM。
然而,现有的系统与方法鲁棒性并不高,随着人工智能技术的发展,深度学习与传统的基于几何模型的方法相结合的趋势正在形成,这将推动视觉SLAM技术朝着长时间大范围实时语义应用的方向前进。
视觉SLAM算法的现状1、基于稀疏性特征的SLAM2、稠密SLAM和半稠密SLAM3、语义SLAM4、基于深度学习的SLAM
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