转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法，双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能。

根据设计多环控制系统的一般原则进行系统设计：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。
先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看做转速调节系统的一个环节，再设计转速调节器。
稳态指标的要求：系统无静差。
动态指标的要求：空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10%，电流超调量σi≤5%。

MATLAB直流电机仿真-mdcm.mdl这是一个MATLAB仿真双闭环直流调速系统的mdl文件

直流电动机具有优良的调速特性，如调速范围广、精度高、动态性能好和易于控制等优点，所以在电气传动中获得了广泛应用如切削机床，造纸机等。
本文从直流电动机的工作原理入手，建立了双闭环直流调速系统的数学模型，并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。
然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算，利用Simulink对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整定的依据。
在理论分析和仿真研究的基础上，本文设计了一套实验用双闭环直流调速系统，详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现；
软件设计中，进行电流环和速度环中控制量的计算以及相位角度的计算，产生脉冲触发信号。
对系统的性能指标进行了实验测试，表明所设计的双闭环调速系统运行稳定可靠，具有较好的静态和动态性能，达到了设计要求。
采用MATLAB软件中的控制工具箱对直流电动机双闭环调速系统进行计算机辅助设计,并用SIMULINK进行动态数字仿真,同时查看仿真波形,以此验证设计的调速系统是否可行.

本资源为双闭环直流调速系统的动态仿真模型，转速控制器和电流控制器采用工程设计的方法进行设计。
仿真可完美运行。

直流双闭环控制系统的MATLAB仿真-leihanchen38.mdl为实现转速和电流两种负反馈分别作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
二者之间实行嵌套连接，如图所示。
把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。
从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；
转速环在外边，称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图如上图所示。
图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。
图中还表示了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压Uim*决定后了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。

直流电机双闭环直流调速系统，主电路形式的确定；
励磁电路形式的确定；
3.电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算；
4.主电路晶闸管、励磁电路整流二极管的参数计算与选择；
5.晶闸管的过电压、过电流保护电路的设计；
6.晶闸管触发电路的设计；
7.电流检测及转速检测环节的设计；
8.电流调节器、转速调节器的设计；
9.控制电路所用稳压电源的设计；
10.起停操作控制电路的设计（选做）；
11.系统的MATLAB仿真实验(选做)；
12.书写设计说明书。

PWM作为电机转速调节的重要方式，在日常调试中具有极大的作用，而且在控制转速环和电流环的环节具有操作简单、易于实现的特点

v-m双闭环直流调速系统设计.doc

已知铣床主拖动电机晶闸管供电的双闭环直流调速系统如图2-1所示，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：•直流电动机：额定电枢电压=220V，额定电枢电流=55A，额定转速=1000r/min，电动机电动势系数Ce=0.1925Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5；
•晶闸管装置放大系数：Ks=44；
整流装置平均滞后时间常数=0.00167s，•电枢回路总电阻：R=1.0Ω；
•时间常数：电枢回路电磁时间常数=0.017s，电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s；
•电枢电流反馈系数：β=0.121V/A（≈10V/1.5），电流滤波时间常数=0.002s；
•转速反馈系数α=0.01V.min/r（≈10V/）；
转速滤波时间常数=0.01s；
设计要求：图2-1转速电流双闭环调速系统框图(1)用工程设计法设计电流调理器，电流超调量≤5%；
(2)用工程设计法设计转速调理器，实现转速无静差，空载起动到额定转速时的转速超调量≤20%。
(3)在Matlab仿真软件中构建仿真模型；
(4)根据仿真结果修正和调整并确定转速调理器的比例增益和积分时间常数，并用Plot函数绘制理想空载转速下，设定转速800r/min下电机启动过程，转速和电枢电流波形。
(5)根据仿真结果修正和调整并确定转速调理器的比例增益和积分时间常数，在负载电流=35A下从零速启动，达到设定转速800r/min后，经过15s负载电流增大到=45A，并用Plot函数绘制此过程中转速和电枢电流波形。
(6)对仿真波形及结果进行分析。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。