机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
2025/5/3 21:57:36
4.21MB
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松下伺服MODBUS通信手册，通过Modbus通信，可进行读写参数、读取伺服驱动器内部信息等操作。
此外，通过将Pr6.28「特殊功能选择」设置为1，通过Modbus通信进行Block（连续定位）动作。
此外，通过将Pr6.28「特殊功能选择」设置为1，通过Modbus通信进行Block（连续定位）动作。
2025/4/3 21:02:20
2.57MB
1
386D音频功率放大器主要应用于低电压消费类产品。
为使外围元件最少，电压增益内置为20。
但是在1脚和8脚之间增加一只外接的电阻和电容，便可将电压增益调为任意值，直至200。
输入端以地为参考，同时输出端被自动偏置到电源电压的一半。
在6V电源电压下，它的静态功耗仅为24mW，使得386D特别适合于电池供电的场合。
386D的封装形式为DIP8特点：z静态功耗低，约为4mA，可用电池供电z电压增益由20~200可调z电源电压范围宽，Vcc=4~12Vz外围元件少z失真度低应用范围zAM/FM收音机音频放大器z线驱动器z便携式录音机音频功率放大器z超声波驱动器z免提电话机扬声系统z小型伺服驱动器z电视机音频系统z电源变换器
为使外围元件最少，电压增益内置为20。
但是在1脚和8脚之间增加一只外接的电阻和电容，便可将电压增益调为任意值，直至200。
输入端以地为参考，同时输出端被自动偏置到电源电压的一半。
在6V电源电压下，它的静态功耗仅为24mW，使得386D特别适合于电池供电的场合。
386D的封装形式为DIP8特点：z静态功耗低，约为4mA，可用电池供电z电压增益由20~200可调z电源电压范围宽，Vcc=4~12Vz外围元件少z失真度低应用范围zAM/FM收音机音频放大器z线驱动器z便携式录音机音频功率放大器z超声波驱动器z免提电话机扬声系统z小型伺服驱动器z电视机音频系统z电源变换器
2024/6/17 11:29:01
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KEBP6是风力发电机组变桨系统的伺服驱动器，用于风力发电机组变桨控制，是现有的集成度最高的变桨专用伺服驱动器，性能好可靠性高。
2024/5/28 15:40:03
7.54MB
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操作手册AC伺服驱动器MINAS系列用安装支援软件PANATERMVer.66.0（WindowsVista®/Windows®7/Windows®8/Windows®10用）
2024/5/18 8:48:51
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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