本实验设计一个十字路口的交通灯控制器，分为东西和南北两个部分。
每个部分有五盏灯，分别为左转灯、直行灯、右转灯、人行道灯及黄灯，另外还有一个倒计时器。
左转灯、直行灯、右转灯、人行道灯亮表示允许通行，灯灭表示禁止通行；
黄灯亮表示即将有信号灯的状态发生改变；
倒计时显示了到下一状态的时间。
2.状态表(0表示灯灭，1表示灯亮)时间度量 东西方向 　南北方向 东西方向 南北方向t/s ← ↑ → 行人 黄 ← ↑ → 行人 黄 倒计时/s 倒计时/s0~13 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 13 4513~15 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 2 　15~28 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 13 　28~30 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 2 　30~43 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 13 　43~45 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 2 　45~58 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 45 1358~60 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 　 260~73 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 　 1373~75 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 　 275~88 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 　 1388~90 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 　 23.状态图(低电平表示灯灭，高电平表示灯亮)4.顶层设计图如图所示，交通灯控制器主要分为三个模块，交通灯状态控制，交通灯显示和倒计时。
交通灯状态控制模块：接受频率为1Hz的时钟信号，根据该信号进行处理，对交通灯显示和倒计时模块给出相应的状态编号(12个状态)。
交通灯显示模块：通过相应的状态设置两组交通灯的亮灭。
倒计时模块：通过相应的状态确定倒计时的基数及显示。

设计方案基于单片机的自动投食器设计，通过模块化的设计，利用STC89C52单片机连接控制各模块，逐个完成其基本功能需求，有以下6个模块：1、单片机控制模块：采用STC89C52作为核心元件协调控制各模块工作；
2、按键模块：采用7个触键开关，六个设置按键和一个复位按键；
3、电机控制阀门：采用步进电机和步进电机驱动模块实现门控装置；
4、蜂鸣器模块：采用一个三极管和一个蜂鸣器，由蜂鸣器发出响声吸引宠物过来进食。
当发光二极管亮灯时，蜂鸣器接收到一个高电平，蜂鸣器发出响声吸引宠物过来进食；
5、显示模块：采用LCD1602液晶显示屏显示设定时间，通过按键来设定时间，按照年/月/日/时/

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该程序是用于捷联惯导仿真所用，其中包含了1）姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序2）圆锥运动仿真划船运动仿真惯性器件随机误差仿真3）Kalman滤波初始对准基于惯性系初始对准罗经法初始对准大方位失准角ekf初始对准大失准角UKF初始对准速度+姿态传递对准4）纯惯性导航SINS仿真航位推算、SINS/DR仿真SINS/GPS组合仿真GPS/BD/GLONASS单点伪距定位SINS/GPS松/紧组合POS正逆向数据处理与信息融合仿真

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