MarkW.Spong写的关于机器人建模与控制的书籍，非常适合搞运动学的人入手研讨，英文版慎入

遗传算法用于机械臂规划，由于机械臂复杂的结构，难于经过解析的计算来求得逆运动学解，遗传算法可用于其规划。

本代码为博文https://blog.csdn.net/weixin_44044411/article/details/107969423的配套代码，为博主上传。
代码包含了无人驾驶车辆变道的仿真及根据车辆运动学模型实现模型预测控制的仿真效果。
解压后从main.m直接运行即可，MATLAB版本为2017a，不同版本正文会出现乱码，不影响运行效果。

本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

Delta机构机器人算法材料Delta机构机器人算法材料Delta机构机器人算法材料

该文件以6自在度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法（正运动学为DH法，逆运动学为解析解），以及机器人工具箱（matlabrobotictoolbox）初步的运动学使用方法。

六自在度机械手运动学、动力学分析及计算机仿真KinematicsandDynamicsAnalysisofa6DOFManipulatorandSimulation

更新(1.9)：1.9版本对最终逆向运动学(FinalIK)进行了很多修复和改进：-添加了烘焙器，这是一个强大的新工具，可将IK烘焙到Humanoid、Generic和Legacy动画剪辑中。
-将LOD级别添加至VRIK。
-已在新版OculusQuest硬件上测试VRIK。
-更新的文档。
请参阅发行说明来了解全部更新细节。
FinalIK1.9与PuppetMaster0.9和Unity2017/2018/2019版本完全兼容。

机器人领域大牛，澳大利亚昆士兰大学教授PeterCorke的一本经典著作。
对机器人开发有关的运动学，路径规划，控制，图像处理等知识做了深入浅出的讲解，难得的一本好书。
基于Matalb平台完成。

本教材以力学理论和控制理论的全面讲述为特色。
教材的重点在于用严谨而系统的方式引见机器人动力学与控制的基本概念和主要结果。
全面引见了机器人建模与控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的结果，特别是控制方法的引见更具全面性。
全书共3章，分别是：机器人运动学，机器人动力学，机器人控制。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。