在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。
直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。
由于我们在SLAM中主要用它做位置估计，所以前面所谓的估计值就是估计位置坐标了，而输入的传感器数据包括码盘推算的位置、陀螺仪的角速度等（当然可以有多个陀螺仪和码盘），最后输出的最优估计用来作为机器人的当前位置被导航算法以外的其他程序所调用。
直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。
由于我们在SLAM中主要用它做位置估计，所以前面所谓的估计值就是估计位置坐标了，而输入的传感器数据包括码盘推算的位置、陀螺仪的角速度等（当然可以有多个陀螺仪和码盘），最后输出的最优估计用来作为机器人的当前位置被导航算法以外的其他程序所调用。
2025/5/26 18:16:57
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系统存储过程是系统创建的存储过程，目的在于能够方便的从系统表中查询信息或完成与更新数据库表相关的管理任务或其他的系统管理任务。
系统存储过程主要存储在master数据库中，以“sp”下划线开头的存储过程。
尽管这些系统存储过程在master数据库中，但我们在其他数据库还是可以调用系统存储过程。
有一些系统存储过程会在创建新的数据库的时候被自动创建在当前数据库中。
存储过程是由一些SQL语句和控制语句组成的被封装起来的过程，它驻留在数据库中，可以被客户应用程序调用，也可以从另一个过程或
系统存储过程主要存储在master数据库中，以“sp”下划线开头的存储过程。
尽管这些系统存储过程在master数据库中，但我们在其他数据库还是可以调用系统存储过程。
有一些系统存储过程会在创建新的数据库的时候被自动创建在当前数据库中。
存储过程是由一些SQL语句和控制语句组成的被封装起来的过程，它驻留在数据库中，可以被客户应用程序调用，也可以从另一个过程或
2025/5/25 19:15:46
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usemakedir为按照年份创建文件夹，duqu_ncep为读取ncep的风场nc文件，duqu_ecmwf为读取ECMWF的风场nc文件，windin为将读取完的风场数据分批储存，便于SWAN调用
2025/5/24 17:36:30
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自包含系统（SCS）与微服务有很多相似的特征。
它们都可以独立部署，并以解耦系统为目的。
不过，SCS一般具有更粗的粒度和更精确的定义。
每一个SCS都是一个自主的Web应用，包含了WebUI、业务逻辑和持久化层。
对于SCS来说，API是一个可选项，而且SCS不应该共享UI，当然，那些调用了多个服务的单页应用（SPA）除外。
在进行领域驱动设计（DDD）时，为了尽可能降低SCS之间的耦合，每个SCS都应该实现一个边界上下文（BoundedContext）。
可以通过对用户故事进行来定义边界上下文。
SCS之间可以通过多种方式进行交互：UI集成，如引用JavaScript文件、ESI或SSI；
异步通信和事件
它们都可以独立部署，并以解耦系统为目的。
不过，SCS一般具有更粗的粒度和更精确的定义。
每一个SCS都是一个自主的Web应用，包含了WebUI、业务逻辑和持久化层。
对于SCS来说，API是一个可选项，而且SCS不应该共享UI，当然，那些调用了多个服务的单页应用（SPA）除外。
在进行领域驱动设计（DDD）时，为了尽可能降低SCS之间的耦合，每个SCS都应该实现一个边界上下文（BoundedContext）。
可以通过对用户故事进行来定义边界上下文。
SCS之间可以通过多种方式进行交互：UI集成，如引用JavaScript文件、ESI或SSI；
异步通信和事件
2025/5/23 14:39:53
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WinHttp.WinHttpRequest.5.1中文参考手册（详解），详细介绍了该组件的方法、属性等的用法以及参数的解释。
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。
例：方法调用格式：〈无返回值〉对象．方法（"SetProxy"proxySetting，ProxyServer，BypassList）参数的名称为“ProxySetting”，类型为“整数型”。
===代理服务器设置参数的名称为“ProxyServer”，类型为“变体型”，可以被省略。
===代理服务器参数的名称为“BypassList”，类型为“变体型”，可以被省略。
===忽略列表解释：Specifyproxyconfiguration
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例：方法调用格式：〈无返回值〉对象．方法（"SetProxy"proxySetting，ProxyServer，BypassList）参数的名称为“ProxySetting”，类型为“整数型”。
===代理服务器设置参数的名称为“ProxyServer”，类型为“变体型”，可以被省略。
===代理服务器参数的名称为“BypassList”，类型为“变体型”，可以被省略。
===忽略列表解释：Specifyproxyconfiguration
2025/5/22 3:51:25
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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