(附带安装和说明)sentinel是面向分布式服务框架的轻量级流量控制框架,主要以流量为切入点,从流量控制,熔断降级,系统负载保护等多个维度来维护系统的稳定性。

机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

基于nRF905的公交车自动报站系统，以51单片机为主控芯片的智能系统设计，具有成本低，稳定性好，可操作性强的优点。

自己开发的风资源分析工具包WindAnalysis-WindAnalysis1-V1.4.1.zip本帖最后由He_Challen于2017-9-614:40编辑由于工作的原因，今年项目开始转型风电项目，在慢慢上手的过程中发现，风电所涉及的软件清一色北欧的，好不好用只有用了才知道。
因为仅是为前期风电开发做技术分析，老外的软件一个是不容易上手，二是操作复杂。
随下决心自己开发一套专门用于项目前期的风资源分析工具包。
就这样开始而一发不可收拾，从最开始的结构搭建、输出设计便沉迷此中两个月，推出的前三个版本都不太稳定，要么是兼容不好，要么是数据处理的时逻辑顺序有问题，总之在最初的三个版本在大量项目的测风数据的测试下暴漏出一堆又一堆的BUG。
说实话，中途曾想过放弃，一个人孤军奋战实在是太孤独难耐了，多年工作环境造就的内心还是比较强大的，最终还是坚持了下来。
在飞机上、动车上、出差的酒店里、办公桌前开始了一遍又一遍的调试修改，度过了一个又一个难免的夜晚。
最终完成的兼容性和稳定性都可靠的V.1.4.1版本，经反复测试没有问题后，将这个版本作为目前能完成的最终的版本发出来供同行们使用，方便工作和分析。
下面对工具包中的WindAnalysis1和WindAnalysis2的功能做个介绍，过一阵闲了编个教程发出来供大家使用。
WindAnalysis1工具包能够对获取的整个测风数据构建dateset结构体，根据时间序列进行综合整理分析，通过运行可以获得如下分析结果：a．不同高度风速、风向、温度、压强的时间序列分布图；
风速、风向、温度、压强.jpgb．整个测风数据质量判断，及质量分析图；
测风数据质量评估.jpgc．不同高度湍流强度按照风速的分布、各风速对应的湍流强度与其平均湍流强度的分布图；
湍流分布.jpgd．不同高度月平均风速分布图；
月平均风速.jpge．不同高度日平均风速分布图；
日平均风速.jpgf．不同高度风速频率分布直方图；
风频分布.jpgg．不同高度风速风向玫瑰图；
风向、风能玫瑰图.jpgh．风切变拟合和计算；
风切变拟合.jpgi．风切变系数随月分布图；
月风切变.jpgWindAnalysis2为针对特定高度H处的风资源进行详细分析，包括：a.测风时间序列上风速、湍流偏离测风周期内平均值的偏离程度；
风速、湍流时间序列分布.jpgb.风速的威布尔分布拟合和参数计算；
威布尔分布.jpgc.威布尔分布拟合的误差和相关系数R2的计算分析；
拟合误差分析.jpgd.风切变拟合和切边系数计算；
风切变拟合.jpge.指定轮毂高度处的平均风速推算及威布尔分布拟合；
轮毂高度处威布尔分布.jpgf.根据选型风机的参数，绘制功率曲线和推力系数曲线；
功率特性曲线.jpg不仅限于以上figure图文件的生成，还能够估算出指定轮毂高度hub（hub＞H）测风塔处的发电量，在CommandWindow窗口中输出计算结果，作为风资源分析的参考。
计算结果.pngWindAnalysis风数据分析工具包教程-V1.4.pdfWindAnalysis1-V1.4.1.zipWindAnalysis2-V1.4.1.zip-------------------------------------------------------------------

戴尔H730阵列卡驱动是针对戴尔服务器中使用的一款高性能RAID控制器的驱动程序，主要用于在WindowsServer2012操作系统环境下确保阵列卡的正常运行。
戴尔PERC（PowerEdgeRAIDController）H730是一款高速、高效率的存储解决方案，它能够提供数据存储的冗余和性能提升，以保障企业级应用的数据安全和系统性能。
我们需要了解阵列卡的作用。
阵列卡是服务器硬件中的一部分，它负责管理硬盘驱动器的RAID配置，如RAID0、RAID1、RAID5、RAID6或RAID10等。
这些RAID级别分别提供了不同的性能、冗余和容量特性。
例如，RAID0提供速度提升，但无数据冗余；
RAID1则提供镜像，保证数据安全性；
而RAID5和RAID6则在提供冗余的同时，兼顾了性能。
戴尔H730阵列卡支持SAS和SATA硬盘，具备PCIe3.0接口，能提供更高的数据传输速率。
此外，它还支持戴尔的VirtualDiskTechnology(VDT)，这是一项允许虚拟化多个物理硬盘为一个逻辑单元的技术，从而实现更灵活的存储管理和资源优化。
在WindowsServer2012环境中，安装戴尔H730阵列卡驱动是至关重要的步骤。
没有正确的驱动，系统可能无法识别阵列卡，导致无法创建或管理RAID阵列。
驱动程序更新通常包含对新功能的支持、性能提升和错误修复，因此定期检查并更新驱动是保持系统稳定性和最佳性能的关键。
安装驱动程序的过程通常包括以下步骤：1.下载最新的驱动程序：可以从戴尔官方网站下载适用于WindowsServer2012的H730阵列卡驱动。
2.安装：解压下载的压缩包文件“H730-2012”，然后运行安装程序，按照提示进行操作。
3.系统重启：安装完成后，可能需要重启服务器以使新驱动生效。
4.验证安装：通过设备管理器检查阵列卡是否已正确识别，并确认驱动版本是最新的。
在服务器日常维护中，用户还应注意以下几点：-定期备份：尽管RAID可以提供数据保护，但定期备份仍然是防止数据丢失的重要措施。
-监控阵列状态：通过戴尔的OpenManage或其他管理工具，可以监控阵列卡的运行状况，及时发现并解决问题。
-维护RAID配置：根据业务需求，适时调整RAID级别，比如从RAID0升级到RAID1+0以增加数据冗余。
戴尔H730阵列卡驱动对于在WindowsServer2012上构建高效、可靠的存储环境至关重要。
正确安装和管理驱动程序，不仅可以确保系统的稳定运行，还能充分利用阵列卡的性能优势，为企业的关键业务提供强有力的数据支撑。

《IntroductionTo3DGameProgrammingWithDirectX12》是一本专为游戏开发人员设计的教程，专注于使用DirectX12这一先进的图形API进行3D游戏编程。
这本书由FrankD.Luna撰写，是“龙书”系列的最新版，旨在帮助读者深入理解3D图形编程的核心概念，并掌握DirectX12的实用技术。
DirectX12是微软推出的一个低级图形接口，允许开发者更直接地控制硬件资源，从而提高游戏性能和效率。
与前几代DirectX相比，DirectX12提供了更低级别的硬件抽象，让开发者能够实现更精细的多线程优化，降低CPU开销，并提高GPU利用率。
本书首先介绍了3D图形学的基本原理，包括向量和矩阵运算、光照模型、纹理贴图以及图形渲染管线等。
这些基础知识对于理解DirectX12的工作原理至关重要。
随后，作者详细讲解了DirectX12API的使用，包括设备创建、交换链设置、命令队列和命令列表的管理、资源的分配与绑定，以及深度缓冲和多重采样抗锯齿等技术。
在3D场景的构建方面，书中涵盖了顶点缓冲和索引缓冲的使用，以及如何通过顶点着色器和像素着色器实现复杂的图形效果。
同时，作者还讲解了如何利用DirectX12进行高效的资源管理和内存管理，确保游戏运行的稳定性和流畅性。
对于现代游戏开发来说，多线程编程是必不可少的。
《IntroductionTo3DGameProgrammingWithDirectX12》详细阐述了如何利用DirectX12的多线程特性，将渲染工作负载分散到多个处理器核心上，从而提升游戏的并发处理能力。
此外，书中还涵盖了同步机制，如事件、信号量和fence，以确保多线程环境中的数据一致性。
为了帮助读者更好地理解和实践，本书提供了丰富的示例代码，这些代码可以直接在Windows平台上编译运行。
通过跟随这些示例，读者可以逐步建立起自己的3D游戏引擎，掌握DirectX12的实际应用。
《IntroductionTo3DGameProgrammingWithDirectX12》是一本深入浅出的DirectX12学习指南，适合有一定编程基础的游戏开发爱好者和专业人员。
通过阅读本书，读者不仅可以掌握DirectX12的使用，还能深入了解3D图形编程的精髓，为开发高质量的3D游戏奠定坚实的基础。

.net简单任务调度平台，用于.netdll,exe的任务的挂载，任务的隔离，调度执行，访问权限控制，监控，管理，日志，错误预警，性能分析等。
1)平台基于quartz.net进行任务调度功能开发，采用C#代码编写,支持corn表达式和第三方自定义的corn表达式扩展。
2)架构以插件形式开发，具有良好的功能扩展性，稳定性，简单性，便于第三方开发人员进一步进行功能扩展。
3)支持多节点集群，便于集群服务器的资源有效分配，任务的相互隔离。
4)支持邮件形式的错误预警，便于运维及时处理任务异常等。
开源项目地址:http://git.oschina.net/chejiangyi/Dyd.BaseService.TaskManager/

在自动控制领域，掌握专业词汇是至关重要的，无论是学习理论知识还是进行实际操作，都需要对这些术语有清晰的理解。
这份名为“自动控制专业用词汇中英文对照”的文档，旨在为学习者提供一个全面且准确的词汇参考，方便他们在研究或工作中查找和理解相关概念。
自动控制，简单来说，是指通过某种装置或系统自动调节或操纵一个过程，使其保持在预定状态或按照预定方式运行。
这一领域的核心在于设计和分析能够自我调整并纠正偏差的系统。
以下是一些自动控制专业中的关键术语及其解释：1.**控制器（Controller）**：负责比较设定值（Setpoint）与实际测量值（ProcessVariable），并计算出必要的输出以减少误差。
2.**反馈（Feedback）**：系统中用于将输出信号反向传递回输入端的过程，有助于消除误差并稳定系统。
3.**开环控制系统（Open-LoopControlSystem）**：不依赖于反馈机制的系统，其输出不受系统实际状态影响。
4.**闭环控制系统（Closed-LoopControlSystem）**：包含反馈机制的系统，能够根据系统输出调整控制输入。
5.**比例积分微分器（PIDController）**：一种广泛应用的控制器，通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分来调整输出。
6.**稳定性（Stability）**：控制系统能够维持期望输出的能力，不受初始条件或外部扰动的影响。
7.**超调（Overshoot）**：在阶跃响应中，系统输出超过期望值的最大幅度。
8.**振荡（Oscillation）**：在系统响应中出现的周期性波动。
9.**死区（DeadBand）**：控制器在一定范围内不产生动作的输入变化范围。
10.**时间常数（TimeConstant）**：衡量系统响应速度的参数，与系统达到新稳态所需的时间相关。
11.**热控（ThermalControl）**：专门针对温度控制的技术，常见于能源、制造和环境工程等领域。
“热控专业知识网”可能是一个网络资源，提供了更多关于热控技术的信息，包括温度传感器、冷却系统、加热元件等专业知识。
学习这些词汇不仅可以帮助我们理解自动控制系统的原理，还能提高在实际应用中的效率和准确性。
无论是工程师在设计自动化设备，还是科研人员在进行控制理论研究，都离不开对这些专业词汇的深入理解和运用。
通过对照文档，可以轻松查找和学习，进一步提升专业素养。

一类无界时滞细胞神经网络的全局指数稳定性

【GNSS/INS松组合导航Matlab程序】是一种在航空航天、自动驾驶、航海等领域广泛应用的导航技术，它结合了全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的优点，提高了定位精度和稳定性。
在Matlab环境中实现这种松组合导航，能够方便地进行算法设计、仿真与验证。
我们要理解GNSS和INS的基本原理。
GNSS，如GPS（全球定位系统），通过接收来自卫星的信号来确定地面设备的位置、速度和时间。
而INS则依赖于陀螺仪和加速度计来测量载体的运动状态，无需外部参考即可连续提供位置、速度和姿态信息。
然而，GNSS可能会受到遮挡或干扰，INS则存在累积误差问题，松组合导航正是为了解决这些问题。
松组合导航的关键在于数据融合。
在Matlab程序中，通常会先利用GNSS数据生成初始的轨迹，然后根据这个轨迹产生模拟的惯导数据，包括陀螺仪和加速度计的输出。
这部分涉及到了信号处理、滤波理论和随机过程的知识，比如卡尔曼滤波（KalmanFilter）常被用于融合这两类传感器的数据。
接下来，这些模拟数据会被输入到惯导解算器中，进行运动状态的更新和校正。
惯导解算通常涉及到牛顿-欧拉方程、四元数表示法等，用于计算载体的位置、速度和姿态。
在Matlab中，可以利用内置的函数或自定义算法来实现这一过程。
仿真完成后，会使用这些模拟的GPS和INS数据进行松组合导航的实现。
松组合意味着GNSS和INS系统保持相对独立，各自进行数据处理，然后在一个高层次上进行信息交换。
这样做的好处是可以避免一个系统的误差影响另一个系统，同时保留各自的优点。
组合导航算法可能包括简单的数据融合策略，如时间同步或者更复杂的滤波算法。
在【sins+gnss】这个压缩包中，可能包含了实现上述功能的Matlab源代码文件，如初始化配置文件、数据生成脚本、滤波算法实现、结果分析工具等。
用户可以通过阅读和运行这些代码，深入理解松组合导航的工作原理，并对其进行定制和优化。
GNSS/INS松组合导航Matlab程序是导航技术研究的重要工具，涵盖了卫星导航、惯性导航、数据融合等多个领域的知识。
通过对这套程序的学习和实践，不仅可以掌握相关算法，还可以提升在复杂环境下的定位能力，对于科研和工程应用具有很高的价值。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。