本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

该数据为柔性作业车间调度的基准算例Brandimarte_Data的原始数据集，共各位冤家参考

HVDC-VSC基于VSC的柔性直流输电模型（用的PSCAD开辟）

自动导引小车(automaticguidedvehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引安装，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护安装以及各种移载功能的运输车辆。
AGV属于轮式移动机器人(wheeledmobilerobot，WMR)的一个分支，具有自重轻、承载大、机构简单、安全、灵活、工作效率高和自动化程度高等特点，因而被广泛应用于机械制造、烟草、医药和食品等行业，是现代工业自动化物流系统以及柔性生产系统如计算机集成制造系统(CIMS)中的关键设备之一

现代制造技术向着高效率、高精密以及柔性制造方向发展，对数控机床及其夹具提出了高转速、高精度和柔性化要求。
在数控车床中，动力卡盘是最常用的工件夹具,它是机床电主轴与工件之间的连接接口,机床电主轴的转速、扭矩和旋转精度通过动力卡盘传递给工件。
为顺应数控机床高速化发展的要求，液压动力卡盘从气动动力卡盘和电动动力卡盘中脱颖而出,成为中高速数控机床的主流夹具。
利用液压传动功率密度比大的特点,具有夹紧力大、转速高、结构紧凑等优点。
液压动力卡盘在数控机床中得到了非常广泛的应用,已成为中高速数控车床、数控磨床及数控车铣中心必不可少的基础性功能部件。
本次设计的三爪卡盘是利用液压传动原理，来实现卡盘对工件的卡紧或松开。
其控制系统选用的是单片机控制。
利用8255与8051来编程控制行程开关和电磁换向阀的电磁开关，对各个动作分别控制。
再根据这些计算，选择出设计中的液压元件，有液压缸、液压阀、电磁换向阀、液压泵

以客户需求为中心的市场飞速发展，为工业企业制造和服务提出一系列新挑战。
一方面，越来越多订单在传统规模生产的基础上，加入了“单单不同”的差异化需求；
另一方面，消费个性化的长尾效应推动“供应侧”生产组织模式由传统的集中控制型向分散增强型转变，即生产活动网络化，生产管理中心化。
区块链技术，通过多种信息化技术的集成重构，触发新型商业模式及管理思维，对于实现分散增强型生产关系的高效协同和管理，提供了“供给侧改革”的创新思路和方法：共享账本、机器共识、智能合约和权限隐私四大技术，可以实现工业数据互信、互联、共享；
“物理分布式、逻辑多中心、监管强中心”的多层次架构设计，为政府监管部门和工业企业相互间提供了“柔性”合规监管的可能；
分布式部署方式能够根据现实产业不同情况提供分行业、分地域、分阶段、分步骤的理性建设和发展路径。
本白皮书旨在围绕工业应用发展的现状及挑战，分析区块链技术如何能更好地与工业应用深入契合。

分析生产车间的实际生产状况，建立了考虑工件移动时间的柔性作业车间调度问题模型。
该模型考虑了以往柔性作业车间调度问题模型所没有考虑的工件在加工机器间的移动时间，使柔性作业车间调度问题更贴近实际生产，让调度理论更具现实性。
通过对已有的改进遗传算法的遗传操作进行重构，设计出有效求解考虑工件移动时间的柔性作业车间调度问题的改进遗传算法。
最初对实际案例进行求解，得到调度甘特图和析取图，通过对甘特图和析取图的分析验证了所建考虑工件移动时间的柔性作业车间调度问题模型的可行性和有效性。

NSGA2车间调度算法求解柔性作业车间调度matlab实古代码

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。