人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(OussamaKhatib，Real-TimeobstacleAvoidanceforManipulatorsandMobileRobots.ProcofThe1994IEEE.)。
它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种笼统的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。
应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题

本书讲述的是我们的现代计算机所基于的那些基本概念和发展出这些概念的人。
计算机从二十世纪五十年代的塞满整个房间的庞然大物，逐渐演变成今天轻巧而强大的能够完成各种任务的机器，在这整个过程中，其背后的逻辑始终保持如一。
这些逻辑概念是几个世纪以来数位天才思想家一步步发展出来的。
在本书中，我将讲述这些人的生活故事，并解释他们的部分思想。
这些故事本身是引人入胜的，我希望读者们不仅能够喜欢它们，而且在读完之后能够愈加了解计算机内部的秘密，同时对抽象思想的价值多一份敬意。

本书讲述的是我们的现代计算机所基于的那些基本概念和发展出这些概念的人。
计算机从二十世纪五十年代的塞满整个房间的庞然大物，逐渐演变成今天轻巧而强大的能够完成各种任务的机器，在这整个过程中，其背后的逻辑始终保持如一。
这些逻辑概念是几个世纪以来数位天才思想家一步步发展出来的。
在本书中，我将讲述这些人的生活故事，并解释他们的部分思想。
这些故事本身是引人入胜的，我希望读者们不仅能够喜欢它们，而且在读完之后能够愈加了解计算机内部的秘密，同时对抽象思想的价值多一份敬意。

本文内容，主题是透过应用程序来分析Android系统的设计原理与构架。
我们先会简单引见一下Android里的应用程序编程，然后以这些应用程序在运行环境上的需求来分析出，为什么我们的Android系统需要今天这样的设计方案，这样的设计会有怎样的意义，Android究竟是基于怎样的考虑才变成今天的这个样子，所以本文更多的分析Android应用程序设计背后的思想，品味良好架构设计的魅力。
分五次连载完成，第一部分是最简单的部分，解析Android应用程序的开发流程。
在目前Android大红大紫的情况下，很多人对编写Android应用程序已经有了足够深入的了解。
即便是没有充分的认识，在现在Android

本文内容，主题是透过应用程序来分析Android系统的设计原理与构架。
我们先会简单引见一下Android里的应用程序编程，然后以这些应用程序在运行环境上的需求来分析出，为什么我们的Android系统需要今天这样的设计方案，这样的设计会有怎样的意义，Android究竟是基于怎样的考虑才变成今天的这个样子，所以本文更多的分析Android应用程序设计背后的思想，品味良好架构设计的魅力。
分五次连载完成，第一部分是最简单的部分，解析Android应用程序的开发流程。
在目前Android大红大紫的情况下，很多人对编写Android应用程序已经有了足够深入的了解。
即便是没有充分的认识，在现在Android

D*算法又称为动态A*算法，在未知环境或有动态障碍物出现时，采用A*算法需要丢弃初始规划完成的open表和close表，重新进行规划。
形成规划时间的增加，D*算法的核心思想是先用dijkstra或A*从目标点向初始点进行反向搜索，然后机器人从起点向目标点移动，当遇到动态障碍物时，只进行局部的更改即可，效率明显提高。
本仿真基于matlab进行D*算法的动画演示。

本系统致力于对超市日常进销存进行高效、可靠、全面的管理。
此系统次要基于软件工程的思想，次要进行一下功能模块的设计与实现：（1）登录模块：用户登录，确定登录用户对各模块的实用权限；
（2）用户信息维护模块：最高权限者完成对用户详细信息及其他用户权限的增删改；
（3）商品进货管理模块：完成对已进货物的数据入库处理，包含手动输入和已发订单入的库确认。
完成应付实付账款的更新；
（4）商品库存管理模块：查看各商品库存和详细信息，包含智能订单订单生成系统和人工订单生成系统；
（5）商品销售模块：完成对销售商品和促销商品数据的录入，生成销售单；
（6）商品促销管理模块：包含人工促销和智能促销，依据不同条件生成促销商品单；
（7）商品折耗管理模块：完成对退换货商品或折耗商品的数据导入，统计折耗损失；
（8）业务数据管理模块：导出业务数据；
（9）业务统计模块：统计利润及损失，查看账目；

共150讲，时长共33小时18分钟1)优秀的程序应该是这样的：阅读时，感觉很优雅；
新增功能时，感觉很轻松；
运行时，感觉很快速,这就需要设计模式支撑。
2)设计模式包含了大量的编程思想，讲授和真正掌握并不容易，网上的设计模式课程不少，大多讲解的比较晦涩，没有真实的应用场景和框架源码支撑，学习后，只知其形，不知其神。
就会形成这样结果:知道各种设计模式，但是不知道怎么使用到真实项目。
本课程针对上述问题，有针对性的进行了升级(1)授课方式采用图解+框架源码分析的方式，让课程生动有趣好理解(2)系统全面的讲解了设计模式,包括设计模式七大原则、UML类图-类的六大关系、23种设计模式及其分类,比如单例模式的8种实现方式、工厂模式的3种实现方式、适配器模式的3种实现、代理模式的3种方式、深拷贝等3)如果你想写出规范、漂亮的程序,就花时间来学习下设计模式吧课程内容和目标本课程是使用Java来讲解设计模式，考虑到设计模式比较抽象，授课采用图解+框架源码分析的方式1)内容包括:设计模式七大原则(单一职责、接口隔离、依赖倒转、里氏替换、开闭原则、迪米特法则、合成复用)、UML类图(类的依赖、泛化和实现、类的关联、聚合和组合)23种设计模式包括：创建型模式：单例模式(8种实现)、抽象工厂模式、原型模式、建造者模式、工厂模式。
结构型模式：适配器模式(3种实现)、桥接模式、装饰模式、组合模式、外观模式、享元模式、代理模式(3种实现)。
行为型模式：模版方法模式、命令模式、访问者模式、迭代器模式、观察者模式、中介者模式、备忘录模式、解释器模式（Interpreter模式）、状态模式、策略模式、职责链模式(责任链模式)2)学习目标：通过学习，学员能掌握主流设计模式,规范编程风格，提高优化程序结构和效率的能力

共150讲，时长共33小时18分钟1)优秀的程序应该是这样的：阅读时，感觉很优雅；
新增功能时，感觉很轻松；
运行时，感觉很快速,这就需要设计模式支撑。
2)设计模式包含了大量的编程思想，讲授和真正掌握并不容易，网上的设计模式课程不少，大多讲解的比较晦涩，没有真实的应用场景和框架源码支撑，学习后，只知其形，不知其神。
就会形成这样结果:知道各种设计模式，但是不知道怎么使用到真实项目。
本课程针对上述问题，有针对性的进行了升级(1)授课方式采用图解+框架源码分析的方式，让课程生动有趣好理解(2)系统全面的讲解了设计模式,包括设计模式七大原则、UML类图-类的六大关系、23种设计模式及其分类,比如单例模式的8种实现方式、工厂模式的3种实现方式、适配器模式的3种实现、代理模式的3种方式、深拷贝等3)如果你想写出规范、漂亮的程序,就花时间来学习下设计模式吧课程内容和目标本课程是使用Java来讲解设计模式，考虑到设计模式比较抽象，授课采用图解+框架源码分析的方式1)内容包括:设计模式七大原则(单一职责、接口隔离、依赖倒转、里氏替换、开闭原则、迪米特法则、合成复用)、UML类图(类的依赖、泛化和实现、类的关联、聚合和组合)23种设计模式包括：创建型模式：单例模式(8种实现)、抽象工厂模式、原型模式、建造者模式、工厂模式。
结构型模式：适配器模式(3种实现)、桥接模式、装饰模式、组合模式、外观模式、享元模式、代理模式(3种实现)。
行为型模式：模版方法模式、命令模式、访问者模式、迭代器模式、观察者模式、中介者模式、备忘录模式、解释器模式（Interpreter模式）、状态模式、策略模式、职责链模式(责任链模式)2)学习目标：通过学习，学员能掌握主流设计模式,规范编程风格，提高优化程序结构和效率的能力

2.4功能需求本系统功能需求分为四部分：基本地图模块需求、空间数据管理模块需求、信息查询模块需求与空间分析模块需求。
以下为具体介绍。
2.4.1基本地图模块需求此功能主要对空间数据库和属性数据库的数据进行分析和处理。
主要包括漫游、放大、缩小、全屏、刷新、点击查询，地图测量等功能，提供与地图数据进举动态交互的基本工具。
此功能是基本的地图操作，实现本系统面向用户的基本功能。
2.4.2空间数据管理模块需求此功能主要是对空间数据的发布进行管理，控制这些数据是否显示到图层中，面对不同权限的用户进行不同的数据发布。
此功能是为本系统管理者所设计的系统，为其考虑到不同权限用户不同时数据的发布情况。
2.4.3信息查询模块需求本系统提供了丰富的查询分析功能，用户可以直接查询景区、商场、酒店医院、银行等的名称，从而查到他的位置，1)景区景点查询用户通过输入自己感兴趣的景点或者服务区域就可查询出该区域的位置及相关信息，游客输入的区域将会在地图上高亮显示。
显示景区内特色商品的相关信息及进出景点的路线和交通工具的简单介绍。
通过查询，用户可以在最短时间内了解景区景点的整体概况，在此基础上选择最佳旅游路线。
2)出行路线查询系统根据记录了北海市的公交路线，只要输入起点和终点，将在地图上显示该公交路线路径。
系统也可以根据用户自行选择的景点制定最优路线。
3)周边信息查询根据游客选择的地点和范围，系统显示该地点相应范围内的景点、公交站点、宾馆酒店等信息，便于用户获得感兴趣的信息方便确定出游路线。
2.4.4空间分析模块需求空间分析是GIS中最为重要的内容之一，体现了GIS的本质。
GIS在空间分析的过程中使用多种空间模型来表现不同尺度的自然地理和社会现象，同时它便捷的空间分析能力也是GIS的主要优势所在。
以下主要从最短路径分析以及缓冲区分析出发来展示本系统的空间分析模块需求所在。
1)最短路径分析针对城市道路网路线多、节点多的特点充分应用道路网中地理位置关系结合狄克斯特拉算法的思想，实现最短路径分析。
可以查公交线路，著名景点等还有统计图模块对北海市的著名旅游景点、游客数量、进行统计图显示，使结果一目了然，让游客对北海有更多的了解。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。