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本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

利用栈求表达式课程设计一：设计目的利用栈求表达式的值，可供小先生使用，并能给出分数，并且可以给出评价。
二：设计要求建立试题库文件，随机产生n个题目；
题目涉及加减乘除，带括号的混合运算；
随时可以退出；
保留历史分数能回顾历史，给出与历史的分数的比较后的评价。
三：设计思想首先建立三个文件，分别为shitiku.txt,markrec.txt,n_rec.txt。
其中shitiku.txt中存放试题；
markrec.txt存放历史分数；
n_rec.txt存放总共测试次数。

混合动力动车组是集成了两种不同动力源的动车组，可以根据运营路线及运营环境的变化改变其动力提供方式。
针对混合动力动车组的结构特点设计了网络监控系统，该系统以TI公司推出的数字处理器DSP28335为底层设备，建立动车组列车网关与列车牵引系统之间网络通信，利用LabVIEW言语开发上位机监控系统，实现了对牵引系统的综合网络监控。

比较分析了遗传算法与粒子群算法的个体、特征以及相关操作的异同，互相扬长避短，构造了基于实数编码遗传算法与粒子群算法的混合算法。

Gurobi可以处理的数学问题：线性问题（Linearproblems）二次型目标问题（Quadraticproblems）混合整数线性和二次型问题（Mixedintegerlinearandquadraticproblems）突出的性价比

基于微电网储能系统控制策略的研究，本人搭建的基于不同控制策略控制三个储能模块充放电，在simulink里面进行模型搭建。

《模糊控制器设计理论与应用》一书主要引见了易于应用到不同类型的工程实际中的模糊控制器设计技术。
书中描述了一些模糊控制理论的基本概念和做出成功设计所必备的基础知识。
混合、自适应和自学习模糊控制器结构的设计是本书的侧重点，同时还给出了适于离线和在线操作的自适应模糊控制器设计的完整策略。
胡玉玲、张立权、刘艳军、陈一民译

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OTN技术及华为OTN设备简介城域波分环四环五即将进行建设，本次工程采用华为华为下一代智能光传送平台OTN设备OptiXOSN8800和OptiXOSN6800。
本文主要对OTN技术涉及的网络结构、复用方式、帧结构、ROADM技术和OptiXOSN8800和OptiXOSN6800设备特点及本次工程配置主要单元盘作个简要介绍。
一、OTN技术光传送网OTN（OpticalTransportNetwork）是由ITU-TG.872、G.798、G.709等建议定义的一种全新的光传送技术体制，它包括光层和电层的完整体系结构，对于各层网络都有相应的管理监控机制和网络生存性机制。
OTN的思想来源于SDH/SONET技术体制（例如映射、复用、交叉连接、嵌入式开销、保护、FEC等），把SDH/SONET的可运营可管理能力应用到WDM系统中，同时具备了SDH/SONET灵活可靠和WDM容量大的优势。
除了在DWDM网络中进一步增强对SONET/SDH操作、管理、维护和供应(OAM&P)功能的支持外，OTN核心协议ITUG.709协议（基于ITUG.872）主要对以下三方面进行了定义。
首先，它定义了OTN的光传输体系；
其次，它定义了OTN的开销功能以支持多波长光网络；
第三，它定义了用于映射客户端信号的OTN的帧结构、比特率和格式。
OTN技术是在目前全光组网的一些关键技术(如光缓存、光定时再生、光数字功能监视、波长变换等)不成熟的背景下基于现有光电技术折中提出的传送网组网技术。
OTN在子网内部通过ROADM进行全光处理而在子网边界通过电交叉矩阵进行光电混合处理，但目标依然是全光组网，也可认为现在的OTN阶段是全光网络的过渡阶段。
1.OTN网络结构按照OTN技术的网络分层，可分为光通道层、光复用段层和光传送段层三个层面。
另外，为了解决客户信号的数字监视问题，光通道层又分为光通路净荷单元（OPU）、光通道数据单元(ODUk)和光通道传送单元(OTUk)三个子层，类似于SDH技术的段层和通道层。
如下图所示：2.OTN复用结构OTN复用结构也类似SDH复用结构，如图所示：OTU、ODU（包括ODU串联连接）以及OPU层都可以被分析和检测。
按照ITUG.709之规定，当前的测试解决方案可以提供三种线路速率：OTU1(255/238x2.488320Gb/s≈2.666057143Gb/s)也称为2.7Gb/sOTU2(255/237x9.953280Gb/s≈10.709225316Gb/s)也称为10.7Gb/sOTU3(255/236x39.813120Gb/s≈43.018413559Gb/s)也称为43Gb/s每种线路速率分别适用于不同的客户端信号：OC-48/STM-16通过OTU1传输OC-192/STM-64通过OTU2传输OC-768/STM-256通过OTU3传输空客户端（全为0）通过OTUk(k=1,2,3)传输PRBS231-1通过OTUk(k=1,2,3)传输对于不同速率的G.709OTUk信号，即OTU1，OTU2，和OTU3具有相同的帧尺寸，即都是4´4080个字节，但每帧的周期是不同的，这跟SDH的STM-N帧不同。
SDHSTM-N帧周期均为125微妙，不同速率的信号其帧的大小是不同的。
G.709已经定义了OTU1，OTU2和OTU3的速率，关于OTU4速率的制定还在进行中，尚未最终确定。
如下表所示：3.OTN帧结构当OTU帧结构完整（OPU、ODU和OTU）时，ITUG.709提供开销所支持的OAM&P功能。
OTN规定了类似于SDH的复杂帧结构OTN有着丰富的开销字节用于OAMOTN设备具备和SDH类似的特性，支持子速率业务的映射、复用和交叉连接、虚级联4.ROADM技术ROADM是一种类似于SDHADM光层的网元，它可以在一个节点上完成光通道的上下路(Add/Drop)，以及穿通光通道之间的波长级别的交叉调度。
它可以通过软件远程控制网元中的ROADM子系统实现上下路波长的配置和调整。
目前，ROADM子系统常见的有三种技术：平面光波电路（PlanarLightwaveCircuits，PLC）、波长阻断器（WavelengthBlocker，WB）、波长选择开关（WavelengthSelectiveSwitch，WSS）。
三种ROADM

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。