算法的思路如下:取各障碍物顶点连线的中点为路径点,相互连接各路径点,将机器人移动的起点和起点限制在各路径点上,利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径,找到从起点P1到起点Pn的最短路径,由于上述算法使用了连接线中点的条件,不是整个规划空间的最优路径,然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi(i=1,2,…n)调整,让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动,利用Pi=Pi1+ti×(Pi2-Pi1)(ti∈[0,1]i=1,2,…n)即可确定相应的Pi,即为新的路径点,连接此路径点为最优路径。
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