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分布式事务是一个绕不过去的挑战！微服务架构本质上就是分布式服务化架构，微服务架构的流行，让分布式事务问题日益突出！尤其是在订单业务、资金业务等系统核心业务流程中，一定要有可靠的分布式事务处理方案来保证业务数据的可靠性和准确性。
为了处理大家在实施分布式服务化架构过程中关于分布式事务问题的困扰，本教程将基于支付系统真实业务中的经典场景来对“可靠消息的最终一致性方案”、“TCC两阶段型方案”和“最大努力通知型方案”这3种柔性事务处理方案进行具体设计实现和详细讲解。
本教程提供的分布式事务处理方案的设计思路在所有微服务架构项目中都适用，与编程语言无关，教程中会重点讲解方案的设计思路。
教程中的样例项目基于龙果学院开源的微支付系统进行实现，使用Dubbo作为服务化框架，教程中所实现的分布式事务处理方案在Java体系中的微服务架构系统都能通用，与具体的开发框架无关。

哈尔滨工业大学省级精品课程机器人控制课件，基于模型的机器人控制问题与本课程研究内容；
2）机器人控制的运动学与动力学基础；
3）轨迹追踪控制：PID控制；
机器人参数识别；
逆动力学计算法；
前馈+PD反馈控制；
加速度分解控制等；
4）鲁棒控制；
5）自顺应控制；
6）力控制；
7）最优控制；
8）柔性臂控制；
9）主从控制等。
该课程结合一台SICE-DD机器人操作臂与实验结果讲述机器人控制的实际应用问题。

针对柔性制造工厂定制化mes处理方案

蚁群\基于改进蚁群算法的柔性作业车间调度成绩的求解方法

本模型基于PSCAD搭建柔性直流换流站虚拟同步发机电控制，是非常经典的，有助于大家进一步学习VSG

用c++写的遗传算法处理柔性作业车间调度问题，主要参考论文张国辉,高亮,李培根,etal.改进遗传算法求解柔性作业车间调度问题[J].机械工程学报,2009,45(7):145-151.

第1章结论1.1虚拟样机技术的研究范围1.2ADAMS软件1.3虚拟样机技术的相关技术第2章机械系统的建模和结构分析2.1机械系统的组成2.2参考机架2.3坐标系2.3.1坐标系2.3.2确定不同坐标系位置和方向的方法2.4机械系统的自由度2.4.1机械系统的自由度2.4.2计算机械系统自由度时应注意的问题2.5速度.加速度和角加速度2.6刚体运动方程第3章ADAMS软件操作初步3.1ADAMS软件包3.2虚拟样机仿真分析基本步骤3.3启动ADAMS／View程序3.4ADAMS／View程序屏幕3.5ADAMS／View命令的基本操作3.5.1主工具箱方式3.5.2命令菜单方式3.5.3弹出式菜单方式3.5.4快捷工具栏3.5.5对话框3.5.6鼠标的应用3.5.7使用通配符3.5.8使用命令窗口和命令浏览器3.6ADAMS／View数据库3.6.1ADAMS／View命名层次和规则3.6.2打开新数据库3.6.3保存当前数据库3.6.4后退一步操作3.6.5取消操作3.6.6退出ADAMS／View3.7视图窗口设置3.7.1选择视图窗口3.7.2改变窗口中的视图方向3.7.3正侧投影图和透视图3.7.4移动和旋转视图3.7.5设置视图中心3.7.6缩放视图3.8显示方式设置3.8.1设置构件和模型的显示方式3.8.2设置背景颜色3.8.3模型显示方式设置3.8.4设置工作栅格3.8.5设置图标3.8.6显示视图辅助信息3.8.7坐标窗口操作3.8.8设置屏幕和打印字体3.8.9保存和重新设置3.9定义操作环境3.9.1定义地面坐标系3.9.2单位设置3.9.3定义重力3.9.4指定保存文件位置3.10信息管理3.10.1信息类型3.10.2信息窗口操作3.11协助信息3.12练习第4章虚拟样机几何建模4.1几何建模预备知识4.1.1几何体类型4.1.2几何体坐标系4.1.3几何体的命名4.1.4几何建模的准备4.2几何建模工具4.3绘制基本几何形状4.4简单形体几何建模4.5复杂形体几何建模4.5.1连接线段4.5.2组合形体4.5.3添加几何体细节结构4.6修改几何形体4.7修改构件特性4.7.1构件特性修改对话框4.7.2修改构件质量,转动惯量和惯性积4.7.3修改初始速度4.7.4修改初始位置和方向4.7.5设置材料4.7.6使用特性修改对话框工具图标4.8练习第5章约束机构5.1约束类型5.2约束工具5.3常用运动副5.3.1常用运动副5.3.2施加齿轮副5.3.3施加关联副5.3.4修改运动副5.4指定约束5.5凸轮机构5.6定义机构的运动5.6.1运动的类型和定义值5.6.2约束连接的相对运动5.6.3约束点的运动5.7约束机构的若干注意点5.8练习第6章施加载荷6.1基本概念6.1.1定义力的大小和方向6.1.2调用施加力工具6.1.3作用力6.2施加作用力6.2.1施加单作用力和力矩6.2.2施加组合作用力6.3柔性连接6.3.1拉压弹簧阻尼器6.3.2扭转弹簧阻尼器6.3.3轴套力6.3.4施加无质量梁6.3.5力场6.4接触力6.4.1球－球碰撞6.4.2施加接触力6.5练习第7章ADAMS／View4模的相关技术7.1储存和获得数据7.1.1数据单元类型7.1.2数组单元7.1.3曲线数据单元7.1.4样条数据单元7.1.5矩阵单元7.1.6字符串数据单元7.2用系统单元建立方程7.3编辑样机模型7.3.1选择对象7.3.2使用表格编辑器编辑对象7.3.3修改.复制.删除和重新命名对象7.3.4移动和旋转对象7.3.5对象的无效处理7.3

本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

该数据为柔性作业车间调度的基准算例Brandimarte_Data的原始数据集，共各位冤家参考

HVDC-VSC基于VSC的柔性直流输电模型（用的PSCAD开辟）

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。