GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
————————————————版权声明：本文为CSDN博主「NamelessCotrun无名小哥」的原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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2024/5/6 15:32:31
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将子阵结构和时延滤波器相结合是提高相控阵天线系统带宽性能的一种很好方式，这种结构的宽带相控阵天线系统，能有效解决孔径效应和孔径渡越时间。
而且采用延时滤波器和子阵结构的天线系统结构简单、体积小、成本低，工程易于实现。
上传的资料是用MATLAB仿真数字延迟滤波器，并完成宽带阵列的波束合成。
延时滤波器的设计是宽带相控阵天线技术中的关键技术。
未来宽带相控阵天线的发展，将朝着更宽的带宽方向发展，将会有更多更优秀的滤波器结构和技术方案被设计出来。
而且采用延时滤波器和子阵结构的天线系统结构简单、体积小、成本低，工程易于实现。
上传的资料是用MATLAB仿真数字延迟滤波器，并完成宽带阵列的波束合成。
延时滤波器的设计是宽带相控阵天线技术中的关键技术。
未来宽带相控阵天线的发展，将朝着更宽的带宽方向发展，将会有更多更优秀的滤波器结构和技术方案被设计出来。
2024/4/29 0:08:43
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为了提升超声成像系统的图像质量，将可变分数时延滤波器引入超声成像系统声束形成环节，首先介绍了一种在实践中便于实现，且节省存储资源的Farrow结构可变分数时延滤波器，通过仿真验证了该时延滤波器能够提高时延精度，有效弥补时延误差导致的图像尾影；
其次在FPGA中实现了该滤波器功能，时序仿真结果说明FPGA实现结果与理论分析一致，可用于实际工程实践。
其次在FPGA中实现了该滤波器功能，时序仿真结果说明FPGA实现结果与理论分析一致，可用于实际工程实践。
2024/3/28 9:19:49
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本课题的目的是对几种波束形成方法进行讨论,即分别对时延波束形成方法、相移波束形成方法、内插波束形成方法、移边带波束形成方法及时延一相移混合波束形成方法进行仿真,通过对几种波束形成的研究对比,以及各种参数的变化对波束形成质量的影响比较,来找到各种波束形成方法的优缺点及适用范围。
2024/3/27 20:22:55
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随着Ｗ比特币为代表的数字货币的风靡，区块链作为其关键底层技术也越来越受各国政府和企业巨头的关注。
区块链的去中也化、数据不可篡改性、动态灵活的体系特征，使得其在银行、征信、金融等多领域应用前景非常广泛。
但目前区块链系统在交易吞吐量、时延等方面远远无法满足大部分应用场景的性能需求。
区块链的去中也化、数据不可篡改性、动态灵活的体系特征，使得其在银行、征信、金融等多领域应用前景非常广泛。
但目前区块链系统在交易吞吐量、时延等方面远远无法满足大部分应用场景的性能需求。
2024/2/25 15:34:37
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5G边缘计算作为5G网络新型网络架构之一，通过将云计算能力和IT服务环境下沉到移动通信网络边缘，就近向用户提供服务，从而构建一个具备高性能、低时延与高带宽的电信级服务环境
2024/2/10 14:49:08
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压缩包内包含一个Word文档，里面详细描述如何使用。
其目录如下：目录1、软件安装31.1QPST安装31.2QXDM安装31.3QCAT安装42、手机调试42.1与手机连接42.2对手机进行自动操作62.3使用nvbrowser对手机进行重新配置72.4观察手机当前搜网状态102.5查看当前收发功率112.6观察手机终端当前网络状态112.7查看voip电话时延12
其目录如下：目录1、软件安装31.1QPST安装31.2QXDM安装31.3QCAT安装42、手机调试42.1与手机连接42.2对手机进行自动操作62.3使用nvbrowser对手机进行重新配置72.4观察手机当前搜网状态102.5查看当前收发功率112.6观察手机终端当前网络状态112.7查看voip电话时延12
2024/1/31 11:42:16
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IxChariot可以用于对防火墙（或其它网络设备）进行压力测试，得到防火墙（或其它网络设备）在不同应用、不同参数下的吞吐量、时延、丢包、反应时间等性能参数。
2024/1/20 4:41:35
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1：MUSIC算法MATLAB程序 2：ESPRIT算法MATLAB程序3：Root-MUSIC算法MATLAB程序 4：面阵中二维角度估计Unitary-ESPRIT算法MATLAB程序 5：空间平滑MUSIC算法的MATLAB程序6：角度和时延联合估计（JADE）算法MATLAB程序7：传播算子DOA估计算法MATLAB程序8：基于增广矩阵束的L型阵列的二维DOA估计MATLAB程序
2023/12/23 12:49:41
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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