机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来
2025/5/3 21:57:36
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预算管理系统开发随笔(一)前两天主管谈到需要对单位的预算开支做一个简单的管理软件，结合最近对C＃的学习，我决定用C＃来制作这个程序，程序的功能很简单，希望能通过这个程序的制作熟悉C＃Winform应用程序的开发。
我会把开发过程详细的记录下来，希望大家就软件的设计和编码上的问题多提建议.一、需求分析。
程序要实现对每笔划分到单位的预算的使用情况进行管理，要求具有一定的安全控制手段。
对于预算管理要求实现的功能如下：1、可以很直观的管理每一笔预算，对于预算的性质和预算资金的设用状态必须有详细的记录。
2、每笔预算可能用于若干项目，要求追踪每个项目的详细资料和资金拨付情况。
3、大的预算可能包含小的预算和若干项目。
二、概要设计数据库选择：Access（足够了）安全控制手段:程序建立用户表，存储每个用户的用户名密码。
每个用户均可以修改自己的密码，特殊的admin内置用户可以删除用户和添加新用户。
数据模型：分析预算和项目的关系，很明显类似于系统的文件和文件夹的关系，文件夹可能包含文件夹和文件，而文件则保存具体的数据。
这里预算可以包含小预算和具体的项目，而实际资金的使用最终是通过项目来完成的。
我会把开发过程详细的记录下来，希望大家就软件的设计和编码上的问题多提建议.一、需求分析。
程序要实现对每笔划分到单位的预算的使用情况进行管理，要求具有一定的安全控制手段。
对于预算管理要求实现的功能如下：1、可以很直观的管理每一笔预算，对于预算的性质和预算资金的设用状态必须有详细的记录。
2、每笔预算可能用于若干项目，要求追踪每个项目的详细资料和资金拨付情况。
3、大的预算可能包含小的预算和若干项目。
二、概要设计数据库选择：Access（足够了）安全控制手段:程序建立用户表，存储每个用户的用户名密码。
每个用户均可以修改自己的密码，特殊的admin内置用户可以删除用户和添加新用户。
数据模型：分析预算和项目的关系，很明显类似于系统的文件和文件夹的关系，文件夹可能包含文件夹和文件，而文件则保存具体的数据。
这里预算可以包含小预算和具体的项目，而实际资金的使用最终是通过项目来完成的。
2025/5/1 16:25:02
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本书以Qt为平台，对数据库进行应用，各个数据可以通过该程序进行连接。
以主主从视图的形式展示汽车制造厂和生产汽车的关系。
当在汽车制造商中xuan选取某制造商时，下面的汽车列表中将显示出与制造商生产的所有产品。
当选中某个车型时，右边的列表将显示出该车车型和制造商的详细信息，车型的相关信息信息存储在XML的文件中。
以主主从视图的形式展示汽车制造厂和生产汽车的关系。
当在汽车制造商中xuan选取某制造商时，下面的汽车列表中将显示出与制造商生产的所有产品。
当选中某个车型时，右边的列表将显示出该车车型和制造商的详细信息，车型的相关信息信息存储在XML的文件中。
2025/5/1 5:09:55
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任务：大学的每个专业都要制定教学计划。
假设任何专业都有固定的学习年限，每学年含两学期，每学期的时间长度和学分上限值均相等，每个专业开设的课程都是确定的，而且课程在开设时间的安排必须满足先修关系。
每门课程有哪些先修课程是确定的，可以有任意多门，也可以没有。
每门课恰好占一个学期。
试在这样的前提下设计一个教学计划编制程序。
目标：（1）输入参数包括：学期总数，一学期的学分上限，每门课的课程号(固定占3位的字母数字串)、学分和直接先修课的课程号。
（2）允许用户指定下列两种编排策略之一：一是使学生在各学期中的学习负担尽量均匀；
二是使课程尽可能地集中在前几个学期中。
（3）若根据给定的条件问题无解，则报告适当的信息；
否则将教学计划输出到用户指定的文件中。
计划的表格格式自行设计。
假设任何专业都有固定的学习年限，每学年含两学期，每学期的时间长度和学分上限值均相等，每个专业开设的课程都是确定的，而且课程在开设时间的安排必须满足先修关系。
每门课程有哪些先修课程是确定的，可以有任意多门，也可以没有。
每门课恰好占一个学期。
试在这样的前提下设计一个教学计划编制程序。
目标：（1）输入参数包括：学期总数，一学期的学分上限，每门课的课程号(固定占3位的字母数字串)、学分和直接先修课的课程号。
（2）允许用户指定下列两种编排策略之一：一是使学生在各学期中的学习负担尽量均匀；
二是使课程尽可能地集中在前几个学期中。
（3）若根据给定的条件问题无解，则报告适当的信息；
否则将教学计划输出到用户指定的文件中。
计划的表格格式自行设计。
2025/4/27 21:43:51
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TPC-H(商业智能计算测试)是TPC的重要测试标准之一，主要用来模拟真实商业的应用环境。
TPC-H用3NF实现了一个数据仓库,共包含8个基本关系/表,其中表REGION和表NATION的记录数是固定的(分别为5和25)，其它6个表的记录数，则随所设定的参数SF而有所不同，其数据量可以设定从1GB～3TB不等。
有8个级别供用户选择
TPC-H用3NF实现了一个数据仓库,共包含8个基本关系/表,其中表REGION和表NATION的记录数是固定的(分别为5和25)，其它6个表的记录数，则随所设定的参数SF而有所不同，其数据量可以设定从1GB～3TB不等。
有8个级别供用户选择
2025/4/26 22:43:18
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本文来自于cnblogs，文章以spring3.2.17.RELEASE版本为例，介绍spring框架结构等相关内容。
很多人都在用spring开发java项目，但是配置maven依赖的时候并不能明确要配置哪些spring的jar，经常是胡乱添加一堆，编译或运行报错就继续配置jar依赖，导致spring依赖混乱，甚至下一次创建相同类型的工程时也不知道要配置哪些spring的依赖，只有拷贝，其实，当初我就是这么干的！spring的jar包只有20个左右，每个都有相应的功能，一个jar还可能依赖了若干其他jar，所以，搞清楚它们之间的关系，配置maven依赖就可以简洁明了，下面举个例子，要在普通ja
很多人都在用spring开发java项目，但是配置maven依赖的时候并不能明确要配置哪些spring的jar，经常是胡乱添加一堆，编译或运行报错就继续配置jar依赖，导致spring依赖混乱，甚至下一次创建相同类型的工程时也不知道要配置哪些spring的依赖，只有拷贝，其实，当初我就是这么干的！spring的jar包只有20个左右，每个都有相应的功能，一个jar还可能依赖了若干其他jar，所以，搞清楚它们之间的关系，配置maven依赖就可以简洁明了，下面举个例子，要在普通ja
2025/4/26 21:34:26
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ECharts，一个纯Javascript的图表库，可以流畅的运行在PC和移动设备上，兼容当前绝大部分浏览器（IE8/9/10/11，Chrome，Firefox，Safari等），底层依赖轻量级的Canvas类库ZRender，提供直观，生动，可交互，可高度个性化定制的数据可视化图表。
ECharts提供了常规的折线图，柱状图，散点图，饼图，K线图，用于统计的盒形图，用于地理数据可视化的地图，热力图，线图，用于关系数据可视化的关系图，treemap，多维数据可视化的平行坐标，还有用于BI的漏斗图，仪表盘，并且支持图与图之间的混搭。
由于最近做项目开发需要使用echarts图表，所以抽出时间总结一下echarts图表的用法。
ECharts提供了常规的折线图，柱状图，散点图，饼图，K线图，用于统计的盒形图，用于地理数据可视化的地图，热力图，线图，用于关系数据可视化的关系图，treemap，多维数据可视化的平行坐标，还有用于BI的漏斗图，仪表盘，并且支持图与图之间的混搭。
由于最近做项目开发需要使用echarts图表，所以抽出时间总结一下echarts图表的用法。
2025/4/25 14:05:24
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家庭成员的管理问题（2-3人）1、问题描述：例如有这样的一对老夫妻（A、B），他们生有n男m女，其中，某个儿子（D）娶妻（C）生有x男y女，某个女儿（E）嫁夫（F）生有i男j女，其余的子女有可能婚嫁，也有可能单身，已婚的可能生有孩子若干，其孩子相继婚嫁……2、基本要求：数据对象是以上所有的家庭成员，要求建立他们之间的夫妻、子女等关系并方便查询。
2025/4/20 3:32:07
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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