12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。
2020/2/6 7:07:35
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在逆变器的并网控制中，通过EPLL锁相环可提高对并网点电压相位信息的准确度，相对于传统的数字锁相和PLL所获取的相位角愈加稳定准确不受谐波干扰
2020/11/24 2:09:26
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1.增加了判断题目添加时自动赋值√X。
2.增加显示已经添加的题的数量3.修复总是提示正在考试的BUG。
4.在考试计划中增加允许重复考试的开关。
5.查看题目时添加了正确与错误的提示.6.修复了试题的自动编号功能.更多bug正在修复中2012.4.8本系统栏目包括了网络在线考试系统的通用功能，具体功能主要有考题题库维护、考生档案管理、随机出题、考试计划管理、系统自动评分及成绩查询，该系统实现了考生的断线续考功能，大大减少了人工的主观性干扰，大大增加了考试的公平性。
本系统程序由“风口浪尖”整理开发，版权所有，欢迎使用，可以修改。
可以免费商业使用！但作为免费版本，我不对任何使用本系统所形成的不良后果负责。
因为你使用的前提是自愿！需商业使用，而在功能上有增加或修改的，或是技术上有疑问的，可以与我进行技术合作。
后台入口：admin_login.asp用户名：admin密码：admin联系QQ：199143668风口浪尖15101422蜘蛛
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2018/6/27 4:23:55
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鼹鼠双鼠标让两个以上鼠标协同工作，多人操作同一台电脑，使您的多显示器,宽屏显示器得到充分利用，快来下载体验吧。
功能引见： 1.支持多个鼠标单独操作。
2.鼠标动作录制，多个鼠标不会互相干扰。
3.根据分屏设置管理，让程序自动归位。
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2.鼠标动作录制，多个鼠标不会互相干扰。
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2016/6/20 12:27:20
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使用串行干扰消除(SIC)方法进行MIMO系统信号检测时,先检测出的信号对后续层信号的检测有很大影响,存在误差传播现象。
针对这一问题,提出一种改进的SIC检测算法。
所提算法在进行SIC检测时,对前层采用穷举搜索,并对所得到的P维信号的累积度量值进行计算和排序,从中取出L组具有最小度量值的信号,再对其后续层利用SIC进行检测。
由于对前P层进行穷举搜索,降低了检测的误码率,从而减少了误差传播,提高了系统的检测功能。
通过调节参数P和L,可以在计算复杂度和检测功能间取得适当的折中。
针对这一问题,提出一种改进的SIC检测算法。
所提算法在进行SIC检测时,对前层采用穷举搜索,并对所得到的P维信号的累积度量值进行计算和排序,从中取出L组具有最小度量值的信号,再对其后续层利用SIC进行检测。
由于对前P层进行穷举搜索,降低了检测的误码率,从而减少了误差传播,提高了系统的检测功能。
通过调节参数P和L,可以在计算复杂度和检测功能间取得适当的折中。
2016/4/18 4:10:28
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针对双电机转速同步的问题，提出了偏差耦合同步控制策略。
电机控制使用svpwm变频调速方式，建立了系统仿真模型，并进行了负载干扰情况下的双电机转速同步仿真。
系统采用matlab仿真软件进行仿真，结果表明，采用偏差耦合转速补偿方法可以很好的降低双电机转速差，实现双电机的转速同步控制。
电机控制使用svpwm变频调速方式，建立了系统仿真模型，并进行了负载干扰情况下的双电机转速同步仿真。
系统采用matlab仿真软件进行仿真，结果表明，采用偏差耦合转速补偿方法可以很好的降低双电机转速差，实现双电机的转速同步控制。
2018/7/23 18:26:41
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Whyfiber?光接入网是指在接入网中采用光纤作为主要传输媒质的接入技术，相比较其他的如铜线接入技术和无线接入技术等而言，光接入网具有传输容量大、传输距离长、对业务透明性好等优点，是固定接入领域内最佳的处理方案。
传输容量大带宽可达25THz，约1010路电话？传输损耗小，长距离传送能力1310nm窗口损耗0.35dB/km，＞20km抗干扰性好，保密性强，使用安全功率低，无电磁干扰，耐高温腐蚀环境材料资源丰富，成本低***三网融合网络技术第三讲三网融合接入部分网络结构（PON）三网融合接入网概述1PON网络结构2本讲目录WhyFiber?传输容量大传输损耗小泄露小，保密性好节省有色金属……光接入网（OAN，OpticalAccessNetwork）在接入网中采用光纤作为主要传输媒质的接入技术三网融合光接入光接入网技术功能参考模型应用类型按照ONU在光接入网中所处的具体位置不同，可以将OAN划分为三种基本的应用类型FTTC(光纤到路边）FTTB（光纤到楼）FTTH（光纤到户）三网融合光接入网技术Why
传输容量大带宽可达25THz，约1010路电话？传输损耗小，长距离传送能力1310nm窗口损耗0.35dB/km，＞20km抗干扰性好，保密性强，使用安全功率低，无电磁干扰，耐高温腐蚀环境材料资源丰富，成本低***三网融合网络技术第三讲三网融合接入部分网络结构（PON）三网融合接入网概述1PON网络结构2本讲目录WhyFiber?传输容量大传输损耗小泄露小，保密性好节省有色金属……光接入网（OAN，OpticalAccessNetwork）在接入网中采用光纤作为主要传输媒质的接入技术三网融合光接入光接入网技术功能参考模型应用类型按照ONU在光接入网中所处的具体位置不同，可以将OAN划分为三种基本的应用类型FTTC(光纤到路边）FTTB（光纤到楼）FTTH（光纤到户）三网融合光接入网技术Why
2016/5/26 22:27:37
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针对基于机器视觉的农业导航机器人在图像处理时易受光照变化影响和常规导航线检测算法实时性、稳健性不高等问题，提出了YCrCg颜色模型，选择该颜色模型中与光照无关的Cg分量进行后续图像处理，采用基于二维直方图的模糊C均值聚类法(FCM)进行图像分割，并根据图像中作物行的特点，提出了基于直线扫描的作物行直线检测算法。
该算法将图像底边和顶边像素点作为直线的两个端点，通过移动上下端点位置产生不同斜率直线，选择包含目标点最多的直线作为作物行中心线。
实验表明，不同光照下基于YCrCg颜色模型的图像分割可以有效地识别出作物行，处理一幅640pixel×480pixel图片耗时约为16.5ms，直线扫描算法能快速精确的检测出导航线，与最小二乘法、Hough变换等算法相比具有速度快、抗干扰性强等优点。
该算法将图像底边和顶边像素点作为直线的两个端点，通过移动上下端点位置产生不同斜率直线，选择包含目标点最多的直线作为作物行中心线。
实验表明，不同光照下基于YCrCg颜色模型的图像分割可以有效地识别出作物行，处理一幅640pixel×480pixel图片耗时约为16.5ms，直线扫描算法能快速精确的检测出导航线，与最小二乘法、Hough变换等算法相比具有速度快、抗干扰性强等优点。
2020/4/17 11:09:47
4.05MB
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本文介绍了一种用于移动医疗监控的可穿戴生理多参数捕获设备。
凭借该设备的新颖结构，它可用于对多个参数（例如PPG，ECG，体温等）进行不干扰，长期的实时监控，而不会影响佩戴者的日常活动且不会限制其移动性。
几天的连续长期监视将为疾病的预防和治疗提供有价值的参考。
而且，该设备可以用于健康检查，因为医院中的传统健康检查通常是有时间限制的，因而可能无法及时发现一些潜在的疾病，尤其是心脏病。
作者还简要介绍了整个监视系统。
凭借该设备的新颖结构，它可用于对多个参数（例如PPG，ECG，体温等）进行不干扰，长期的实时监控，而不会影响佩戴者的日常活动且不会限制其移动性。
几天的连续长期监视将为疾病的预防和治疗提供有价值的参考。
而且，该设备可以用于健康检查，因为医院中的传统健康检查通常是有时间限制的，因而可能无法及时发现一些潜在的疾病，尤其是心脏病。
作者还简要介绍了整个监视系统。
2016/2/1 6:34:51
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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