12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。

STM32编码器模式库函数版，制造平衡车喜欢用库函数开发的车友的福音，内带详细注释。

PR方程计算混合轻烃紧缩因子，使用牛顿迭代和割线法计算紧缩因子Z的值。

电力系统稳定平衡点及其吸引域边界算法的研讨.pdf

CWSS(C++WebServiceServer)是用于开发、集成、部署和管理大型分布式应用、网络应用和数据库应用的C/C++应用服务器。
将C/C++的高效稳定和各种通讯标准(UDP/TCP/HTTP/SOAP等)引入大型网络应用的开发、集成、部署和管理之中。
CWSS拥有处理关键分布式应用系统问题所需的功能、可扩展性和高可用性。
CWSS所需的多种特色和优势，包括：1)领先的标准对业内多种通讯标准的全面支持，包括TCP、UDP、HTTP(POST)、WebService(SOAP)，使分布式应用系统的实施更为简单，并且保护了投资，同时也使基于标准的解决方案的开发更加简便。
2)无限可扩展性CWSS以其高扩展的架构体系闻名，包括内置SOTP通讯协议、访问用户管理和后台多种群集功能。
3)快速开发CWSS独特的设计体系模式，可简化开发，加速投放市场速度。
并可利用已有技能，迅速部署应用系统。
4)部署更趋灵活一次开发，支持多平台运行，如Windows和Linux系统。
对客户端系统没有任何限制和要求。
5)体系结构CWSS是专门为企业分布式网络应用系统开发的。
企业分布式网络应用系统需要快速开发，并要求服务器端组件具有良好的灵活性和安全性，同时还要支持关键任务所必需的扩展、功能、和高可用性。
CWSS简化了可移植及可扩展的应用系统的开发，并为其它应用系统和系统提供了丰富的互操作性。
CWSS拥有最高水平的可扩展性和可用性。
CWSS内置标准通讯语言SOTP，轻松实现访问验证功能、负载平衡和群集功能，而且不需要任何专门的硬件或操作系统支持。
6)开放源代码完全开放源代码，永久免费使用和更新；

-在原始BES算法的基础上添加了两种改进策略-改进1：将原先固定的控制因子变为自顺应控制因子，从而平衡算法前期的全局搜索能力和后期的局部寻优能力-改进2：采用折射反向学习机制增加寻找到最优解的概率，提升算法的求解精度和收敛速度-仿真图中包含改进后的IBES算法与原始BES算法的比较-包含23种测试函数

红黑树（RedBlackTree）是一种自平衡二叉查找树，是在计算机科学中用到的一种数据结构，典型的用途是实现关联数组。
红黑树是在1972年由RudolfBayer发明的，当时被称为平衡二叉B树（symmetricbinaryB-trees）。
后来，在1978年被LeoJ.Guibas和RobertSedgewick修改为如今的“红黑树”。
红黑树是一种特化的AVL树（平衡二叉树），都是在进行插入和删除操作时通过特定操作保持二叉查找树的平衡，从而获得较高的查找功能。
它虽然是复杂的，但它的最坏情况运行时间也是非常良好的，并且在实践中是高效的：它可以在O(logn)时间内做查找，插入和删除，这里的n是树中元素的数目。

某18楼的居民楼，每个单元是两梯两户。
电梯有一个默认设置：①在某楼按电梯时，左右两部电梯经过等楼层到达时，默认左边的执行任务。
②若两部电梯到达用户所需层次经过的路程不同，则默认选择路程少的那一部。
现设计一个数学模型完成如下任务：（1）这个居民楼的一个单元的两部电梯，在一年内的工作量能否有明显差异：（2）如果想两部电梯在一段时间内的工作量有显著差异，采取什么措施平衡差异，并分析结论主要通过蒙特卡洛算法的思想对问题进行解决

仿真平台：MATALAB参考文档（基于主从博弈的社区综合能源系统分布式协同优化运行策略）可在初始原始数据基础上更改Untitled是主函数运行，其余子函数，注释清晰双层优化电热综合能源系统的动态定价问题，采用主从博弈方法上领导者问题上，以综合能源系统整体的收益作为目标函数，考虑电价以及热价等相关约束，在下层运营商和负荷聚合商作为跟随者，构建了领导者-跟随者Stackelberg博弈模型，同时还考虑了系统的功率平衡条件以及热能平衡条件等约束，模型的上层求解DE优化算法，下层求解采用CPLEX求解器，将CPLEX求解嵌入到DE优化算法中，程序运行时间423.73s，考虑该代码具有一定的创新性，适合新手学习以及在此基础上进行拓展，在不同主体之间相互交互求解，代码质量高处理了多主体间交互问题

许多企业应用程序将定义应用程序行为的代码与定义其网络通信和其他非功能性问题的代码交织在一起。
由Istio等平台实现的“服务网格”模式可协助您将操作问题推送到基础架构中，从而使应用程序代码更易于理解、维护和适应。
IstioinAction教您如何实现基于Istio的全功能服务网格来管理微服务应用程序。
借助您在本综合教程中学到的技能，您将能够将云原生应用程序的复杂基础架构委托给Istio！IstioinAction是一份使用Istio服务网格平台处理身份验证、路由、重试、负载平衡、收集数据、安全和其他常见网络相关任务的综合指南。
在作者ChristianPosta的专家指导下，您将在探索Istio的服务代理Envoy的功能时尝试基本的服务网格。
通过有用的图表和动手示例，您将学习如何使用这个开源服务网格来控制路由、保护容器应用程序和监控网络流量。
您还将在不更改应用程序的情况下将Istio引入遗留系统，并了解如何在多云世界中使用Istio，并将数据层部署在Kubernetes等集群上。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。