机载激光雷达遥感原理与数据处理

序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

具有亚纳秒响应时间的受激布里渊散射（SBS）在高功率下发生阈值，使其能够在高功率密度下应用。
当输入光的强度超过SBS时阈值时，通过SBS介质会发生强大的SBS过程，从而导致能量快速从泵传递到斯托克斯（Stokes），从而在输出能量中具有光学限制特性。
本文在Nd：YAG调Q激光系统中对SBS输出能量与输入功率密度之间的相关关系进行了数值模拟和验证。
结果表明，不仅输出能量表现出光学极限特性，而且通过改变介质或焦距也可以控制输出能量的钳制值。

介绍19种典型强度调制方式的符号结构,推导它们在高斯信道、弱湍流信道、中强湍流信道中的误时隙率(SER)模型,并进行了数值仿真。
仿真结果表明:随着信噪比不断增大,各调制方式的SER持续减小并逐渐趋于一致,当SER趋于一致时,对信噪比的要求随湍流强度的增大而增高。
脉冲位置调制(PPM)在三种信道中的SER均为最小;调制阶数较小时,差分幅度PPM的SER最大,调制阶数较大时,开关键控(OOK)的SER最大。
其余调制方式的SER介于OOK、PPM与差分幅度PPM之间,并随着调制阶数的增大出现分层现象。
研究结果对实际激光通信系统的设计具有一定参考价值。

在X-Ray探出IC内部逻辑电路后，软件对位实物照片，定位逻辑电路位置，用激光标刻塑封层！

加利福尼亚州佛罗里达公司使用这台氙激光系统分析集成电路的性能。
它是通过钻出一系列1~5微米的小孔,而有选择地切断晶片上每一电路或封装电路的连接处,从而使其保持绝缘。
……

采用3kW光纤激光偏置铝侧焊接的方式，完成了TC4钛合金和6082铝合金的连接。
测试了接头的宏微观组织及力学性能特征，通过有限元方法对接头的温度场分布及钛/铝结合界面的热循环曲线进行了模拟。
研究结果表明，钛/铝激光偏置焊接可获得无裂纹、无气孔,具有良好拉伸强度的接头，钛试板在焊接过程中发生部分熔化，端面变得不平整。
在凝固过程中，钛/铝结合界面会形成一个厚度较薄的钛/铝金属间化合物层，其主要相为TiAl3。
拉伸试验表明，接头的最高抗拉强度为153MPa，是铝基材强度的72.9%；
接头的断裂模式为脆性解理断裂，断裂发生在金属间化合物层位置，引起断裂的脆性相为TiAl和TiAl3。

提出了一种多普勒激光雷达测风灵敏度实时测量的方法，解决测风时因气溶胶时空变化引入的灵敏度测不准问题。
在多普勒测风激光雷达的接收系统中增加两个转动拉曼谱的接收通道，利用分光片和干涉滤光片分离提取大气的弹性散射谱和大气分子的转动拉曼谱，实时获取气溶胶后向散射比以测算灵敏度。
系统采用532.25nm波长的单纵模激光光源，探测出中心波长为531.3nm和528.7nm两个转动拉曼谱。
对系统进行了数值计算和模拟分析，结果表明在脉冲能量300mJ，望远镜口径270mm的条件下，可实时获取低空对流层(5～8km以下)的气溶胶后向散射比廓线，在线定标，提高了测风的准确度。

用探针观察到在D-2跃迁线（6S（1/2），F=4-＞6P（3/2），F'=5）周围被限制在磁光阱中的冷铯原子的吸收光谱激光频率在陷波激光频率附近失谐。
我们观察到由亚自然线宽的受激拉曼过程产生的弥散状分布，并研究了被困冷原子中光的群速度行为。
通过仅改变探测频率与捕获激光频率之间的蓝色和红色失谐，我们能够任意控制光脉冲从腔内速度到超腔速度的速度。

根据π相移光纤光栅的温度可调谐原理,使用半导体制冷器（TEC）和制冷片控制π相移光纤光栅的温度,从而改变其中心波长。
随着温度升高,π相移光纤光栅的中心波长向长波方向线性漂移,温度从0℃变化到95℃时,中心波长从1548.921nm变化到1550.664nm,波长改变量为1.743nm,灵敏度约为18.35pm/℃。
为了验证π相移光纤光栅温度调谐的特性,采用与其匹配的高反光纤光栅构成了C波段环形腔光纤激光振荡器,利用π相移光栅的窄带滤波特性实现了窄线宽激光输出,并通过控制π相移光栅的温度实现了输出激光波长的连续调谐。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。