矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。
其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。
本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。
根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业路径图和作业图，为后续试验奠定基础。
在明确了锚护机械臂的轨迹控制原理的基础上制定了复合控制算法，即输入成型技术结合分数阶PDμ控制技术。
最后在车间实现对机械臂控制性能的测试，主要包括机械臂重复定位精度的测量、机械臂绝对定位精度的测量及机械臂系统的锚护实验。
通过对试验数据的对比和分析可知测试结果均满足设计要求，验证了运动控制系统的有效性。
对矿用锚杆钻机机器臂复合控制算法的研究，成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法，确保机械臂的工作性能更好。
同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的

《图论导引原书第2版》作者美韦斯特译者李建中骆吉洲机械工业2006年2月第2版pdf

同济大学812机械设计历年考研真题汇编

排列熵的matlab程序，可用于机械的故障诊断、轨迹预测的准确性的判断、医疗生理信号的判断。

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《C语言接口与实现：创建可重用软件的技术》，原名《CInterfacesandImplementations:TechniquesforCreatingReusableSoftware》，作者：【美】DavidR.Hanson，翻译：傅蓉周鹏张昆琪权威，出版社：机械工业出版社，ISBN：7111130057，PDF格式，大小10MB。
内容简介：本书概念清晰、内容新颖、实例详尽，是一本有关设计、实现和有效使用c语言库函数，掌握创建可重用c语言软件模块技术的参考指南。
本书倡导基于接口的c语言设计理念及其实现技术，深入详细地描述了24个c语言接口及其实现。
　　本书通过叙述如何用一种与语言无关的方法将接口的设计与实现独立开来，从而形成一种基于接口的设计途径来创建可重用的api，本书是一本针对c语言程序员的不可多得的好书，也是值得所有希望掌握可重用软件模块技术的读者阅读的参考书籍。
　　关于如何设计、实现和有效使用库函数的指南少之又少(如果说还有的话)。
这本力作填补了这个空白。
它可以作为下一代软件的工具书．所有的c语言程序员都应该阅读。
　　——w．richardstevens　　“我向每位专业c语言程序员推荐这本书。
c语言程序员们忽视书中所描述的各种技术已经太长时间了。
”　　——normanramsey，贝尔实验室研究员每一位程序员和软件项目经理必须掌握创建可重用软件模块的技术：可重用软件模块是构建大规模、可靠应用的基石。
与当前某些面向对象语言不同，c语言为创建可重用应用程序接口(applicationprogramminginterface，api)提供的语言和功能支持非常少。
尽管大多数c语言程序员在自己所编写的每一个应用程序中都使用api和实现api的库．但只有相当少的程序员可以创建和发布新的、可广泛使用的api。
本书阐述了如何用一种与语言无关的方法将接口的设计与实现独立开来，从而形成一种基于接口的设计途径来创建可重用的api。
书中提供大量实例具体说明这种方法。
作者详细描述了24个接口和它们的实现细节，有助于读者对这种设计方法的透彻理解。
本书具有如下特色：简洁明了的接口描述。
为对接口设计感兴趣的程序员提供了一个参考手册每一章接口的代码实现分析将帮助读者修改、扩充一个接口,或者设计相关接口深入探讨了“算法工程”：阐述如何将数据结构以及相关算法打包到可重用模块中24个api和8个实例程序的源代码都经过测试检查，每个程序都是按照”literate程序”的形式构成。
为源代码提供了全面完整的解释提供了非常少见的有关c语言编程技巧的文档记录可以方便地在http://www.cs.princeton.edu/software/cii/访问本书的所有源码目录：出版者的话专家指导委员会译者序前言第1章简介11.1literate程序21.2编程风格61.3效率7参考书目浅析9练习9第2章接口与实现112.1接口112.2实现132.3抽象数据类型152.4客户调用程序的责任172.5效率21参考书目浅析21练习22第3章原子253.1接口25.3.2实现26参考书目浅析31练习31第4章异常与断言334.1接口344.2实现384.3断言43参考书目浅析46练习46第5章内存管理495.1接口505.2产品级实现535.3校验实现55参考书目浅析62练习62第6章进一步内存管理656.1接口656.2实现67参考书目浅析72练习73第7章链表757.1接口757.2实现78参考书目浅析83练习83第8章表格858.1接口858.2例子：单词频率878.3实现92参考书目浅析98练习98第9章集合1019.1接口1019.2实例：交叉引用列表1039.3实现1099.3.1成员操作1109.3.2集合操作113参考书目浅析116练习116第10章动态数组11910.1接口11910.2实现122参考书目浅析124练习125第11章序列12711.1接口12711.2实现128参考书目浅析133练习133第12章环13512.1接口13512.2实现1

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《机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。
　　机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。
这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。
　　机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。
探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控

基于STM32F407的UART串口数据的发送，用于传输六自由度机械臂的控制指令。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。